[發明專利]無人車避碰方法和裝置

有效

• 申請號: 201810257797.1
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN110310513B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 段蕾;蔡衛衛
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

1.一種無人車避碰方法，其特征在于，所述方法包括：

i)根據接收的無人車所在當前路段參數確定待監控車輛對對應的行駛狀態；其中，所述待監控車輛對對應的行駛狀態包括：兩車在同一路段同向行駛、兩車在相鄰路段同向行駛、或者兩車在相鄰路段反向行駛；

ii)根據所述待監控車輛對對應的行駛狀態計算待監控車輛對的避碰參考間距；其中，在所述待監控車輛對對應的行駛狀態為兩車在同一路段同向行駛或兩車在相鄰路段同向行駛時，所述避碰參考間距為所述待監控車輛對的兩車間距；在所述待監控車輛對對應的行駛狀態為兩車在相鄰路段反向行駛時，所述避碰參考間距為所述待監控車輛對中的后車至兩車所在當前路段共同點的間距；

iii)在所述避碰參考間距小于或等于安全距離的情況下，向所述待監控車輛對中的后車發送制動指令。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在執行步驟iii)之前，確認所述后車的狀態為非制動狀態；以及，

所述步驟iii)還包括：將所述待監控車輛對的后車的狀態設置為制動狀態；以及，

在所述待監控車輛對的后車的狀態為制動狀態、且所述避碰參考間距大于所述安全距離的情況下，向所述待監控車輛對中的后車發送取消制動指令。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人車所在當前路段參數包括：當前路段起點、當前路段終點；

所述步驟i)包括：若所述待監控車輛對中的兩車所在當前路段起點均為第一基準點、所在當前路段終點均為第二基準點，則待監控車輛對對應的行駛狀態為兩車在同一路段同向行駛；若所述待監控車輛對中的一車所在當前路段起點為第一基準點、所在當前路段終點為第二基準點，并且，所述待監控車輛對中的另一車所在當前路段起點為第二基準點、所在當前路段終點為第三基準點，則待監控車輛對對應的行駛狀態為兩車在相鄰路段同向行駛；若所述待監控車輛對中的一車所在當前路段起點為第一基準點、所在當前路段終點為第二基準點，并且，所述待監控車輛對中的另一車所在當前路段起點為第三基準點、所在當前路段終點為第二基準點，則待監控車輛對對應的行駛狀態為兩車在相鄰路段反向行駛；其中，所述第一基準點、第二基準點、第三基準點沿所述當前路段順序設置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據如下公式計算所述待監控車輛對的安全距離，

S_安,t＝S_制,t+S_延,t+S_車；

式中，S_安,t表示所述待監控車輛對的安全距離，S_制,t表示車的緊急制動距離，S_延,t表示通信延遲距離，S_車表示車身長度。

5.一種無人車避碰裝置，其特征在于，所述裝置包括：

確定模塊，用于根據接收的無人車所在當前路段參數確定待監控車輛對對應的行駛狀態；其中，所述待監控車輛對對應的行駛狀態包括：兩車在同一路段同向行駛、兩車在相鄰路段同向行駛、或者兩車在相鄰路段反向行駛；

計算模塊，用于根據所述待監控車輛對對應的行駛狀態計算待監控車輛對的避碰參考間距；其中，在所述待監控車輛對對應的行駛狀態為兩車在同一路段同向行駛或兩車在相鄰路段同向行駛時，所述避碰參考間距為所述待監控車輛對的兩車間距；在所述待監控車輛對對應的行駛狀態為兩車在相鄰路段反向行駛時，所述避碰參考間距為所述待監控車輛對中的后車至兩車所在當前路段共同點的間距；

發送模塊，用于在所述避碰參考間距小于或等于安全距離的情況下，向所述待監控車輛對中的后車發送制動指令。