[發(fā)明專利]基于服務(wù)器終端的無人機(jī)噴藥系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810256339.6
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108388271B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭建國;孫振宇;張勃;金社林;鐘靜海
• 申請（專利權(quán)）人: 甘肅省農(nóng)業(yè)科學(xué)院植物保護(hù)研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 重慶晟軒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50238
• 代理人: 孔玲瓏

本發(fā)明公開了基于服務(wù)器終端的無人機(jī)噴藥系統(tǒng)，包括：無人機(jī)；噴藥裝置；攝像機(jī)；測距傳感器；服務(wù)器終端，數(shù)據(jù)庫內(nèi)預(yù)先存儲有多個農(nóng)田形狀模型以及針對每個農(nóng)田形狀模型的飛行路線；控制器，其控制控制攝像機(jī)拍攝農(nóng)田圖像；其中，路線規(guī)劃模塊從農(nóng)田圖像中識別出農(nóng)田邊界，當(dāng)農(nóng)田邊界與其中一個農(nóng)田形狀模型匹配，則控制器控制無人機(jī)依據(jù)匹配出的飛行路線飛行，并控制液泵噴出藥液；在無人機(jī)每轉(zhuǎn)換一次飛行方向，控制器向服務(wù)器終端發(fā)送一次從飛行開始時刻到當(dāng)前時刻的實際飛行軌跡。本發(fā)明可以控制無人機(jī)依照一定的路線飛行，提高了農(nóng)田噴藥的工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械。更具體地說，本發(fā)明涉及一種基于服務(wù)器終端的無人機(jī)噴藥系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛行器。目前在航拍、農(nóng)業(yè)、植保、微型自拍、快遞運輸、災(zāi)難救援、觀察野生動物、監(jiān)控傳染病等方面均有廣泛的應(yīng)用，從而極大地拓展了無人機(jī)自身的用途。在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，利用無人機(jī)進(jìn)行農(nóng)藥噴灑成為一個趨勢，其可以提高藥液噴灑效率，節(jié)省人工，但是農(nóng)田形狀并不是統(tǒng)一，如何使無人機(jī)能夠適應(yīng)不用形狀的農(nóng)田，是一個仍須研究的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個目的是解決至少上述問題，并提供至少后面將說明的優(yōu)點。

為了實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的這些目的和其它優(yōu)點，提供了基于服務(wù)器終端的無人機(jī)噴藥系統(tǒng)，包括：

無人機(jī)；

噴藥裝置，其包括藥箱、液泵以及多個噴頭，所述藥箱懸掛于所述無人機(jī)腹部的下方，所述藥箱的下部連接有一中心輸出管，所述多個噴頭相對于所述中心輸出管呈放射性分布，通過各自的分支管道連接至所述中心輸出管，所述液泵設(shè)置于所述中心輸出管上，以將所述藥箱內(nèi)的藥液同時泵入多個噴頭；

攝像機(jī)，其設(shè)置于所述無人機(jī)上，用于拍攝地面圖像；

測距傳感器，其設(shè)置于所述無人機(jī)上，用于檢測所述無人機(jī)到農(nóng)田的距離；

服務(wù)器終端，其包括路線規(guī)劃模塊和數(shù)據(jù)庫，所述數(shù)據(jù)庫內(nèi)預(yù)先存儲有多個農(nóng)田形狀模型以及針對每個農(nóng)田形狀模型的飛行路線；

控制器，其連接至所述無人機(jī)、所述攝像機(jī)以及所述液泵，所述控制器控制無人機(jī)飛行至一個農(nóng)田的上空，控制所述攝像機(jī)拍攝農(nóng)田圖像，并將所拍攝的農(nóng)田圖像發(fā)送至所述服務(wù)器終端；其中，所述控制器連接至所述測距傳感器，所述控制器將所述測距傳感器所檢測的距離與一個預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)距離值進(jìn)行比較，如所述測距傳感器所檢測的距離大于所述標(biāo)準(zhǔn)距離值，則所述控制器控制所述無人機(jī)降低飛行高度，如所述測距傳感器所檢測的距離小于所述標(biāo)準(zhǔn)距離值，則所述控制器控制所述無人機(jī)增加飛行高度；

其中，所述路線規(guī)劃模塊從所述農(nóng)田圖像中識別出農(nóng)田邊界，將所述農(nóng)田邊界與每個農(nóng)田形狀模型進(jìn)行比較，當(dāng)所述農(nóng)田邊界與其中一個農(nóng)田形狀模型匹配，則所述服務(wù)器終端將匹配出的飛行路線發(fā)送至所述控制器，所述控制器控制所述無人機(jī)依據(jù)匹配出的飛行路線在所述農(nóng)田上空飛行，并控制所述液泵噴出藥液；

加液設(shè)備；

所述服務(wù)器終端連接至所述加液設(shè)備，所述服務(wù)器終端根據(jù)匹配出的飛行路線以及預(yù)先存儲的所述無人機(jī)每飛行單位距離所述噴藥裝置所噴出的液量計算加液量，控制所述加熱設(shè)備向所述藥箱內(nèi)加入所述加液量的藥液；

其中，所述控制器用于記錄所述無人機(jī)的實際飛行軌跡，并且在所述無人機(jī)每轉(zhuǎn)換一次飛行方向，所述控制器向所述服務(wù)器終端發(fā)送一次從飛行開始時刻到當(dāng)前時刻的實際飛行軌跡，所述服務(wù)器終端將該實際飛行軌跡存儲于所述數(shù)據(jù)庫內(nèi)，并將其顯示于一顯示模塊上。