[發(fā)明專利]基于服務(wù)器終端的無人機(jī)噴藥系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810256339.6
• 申請(qǐng)日: 2018-03-27
• 公開（公告）號(hào): CN108388271B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭建國;孫振宇;張勃;金社林;鐘靜海
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 甘肅省農(nóng)業(yè)科學(xué)院植物保護(hù)研究所
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 重慶晟軒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50238
• 代理人: 孔玲瓏

1.基于服務(wù)器終端的無人機(jī)噴藥系統(tǒng)，其特征在于，包括：

無人機(jī)；

噴藥裝置，其包括藥箱、液泵以及多個(gè)噴頭，所述藥箱懸掛于所述無人機(jī)腹部的下方，所述藥箱的下部連接有一中心輸出管，所述多個(gè)噴頭相對(duì)于所述中心輸出管呈放射性分布，通過各自的分支管道連接至所述中心輸出管，所述液泵設(shè)置于所述中心輸出管上，以將所述藥箱內(nèi)的藥液同時(shí)泵入多個(gè)噴頭；

攝像機(jī)，其設(shè)置于所述無人機(jī)上，用于拍攝地面圖像；

測(cè)距傳感器，其設(shè)置于所述無人機(jī)上，用于檢測(cè)所述無人機(jī)到農(nóng)田的距離；

服務(wù)器終端，其包括路線規(guī)劃模塊和數(shù)據(jù)庫，所述數(shù)據(jù)庫內(nèi)預(yù)先存儲(chǔ)有多個(gè)農(nóng)田形狀模型以及針對(duì)每個(gè)農(nóng)田形狀模型的飛行路線；

控制器，其連接至所述無人機(jī)、所述攝像機(jī)以及所述液泵，所述控制器控制無人機(jī)飛行至一個(gè)農(nóng)田的上空，控制所述攝像機(jī)拍攝農(nóng)田圖像，并將所拍攝的農(nóng)田圖像發(fā)送至所述服務(wù)器終端；其中，所述控制器連接至所述測(cè)距傳感器，所述控制器將所述測(cè)距傳感器所檢測(cè)的距離與一個(gè)預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)距離值進(jìn)行比較，如所述測(cè)距傳感器所檢測(cè)的距離大于所述標(biāo)準(zhǔn)距離值，則所述控制器控制所述無人機(jī)降低飛行高度，如所述測(cè)距傳感器所檢測(cè)的距離小于所述標(biāo)準(zhǔn)距離值，則所述控制器控制所述無人機(jī)增加飛行高度；

其中，所述路線規(guī)劃模塊從所述農(nóng)田圖像中識(shí)別出農(nóng)田邊界，將所述農(nóng)田邊界與每個(gè)農(nóng)田形狀模型進(jìn)行比較，當(dāng)所述農(nóng)田邊界與其中一個(gè)農(nóng)田形狀模型匹配，則所述服務(wù)器終端將匹配出的飛行路線發(fā)送至所述控制器，所述控制器控制所述無人機(jī)依據(jù)匹配出的飛行路線在所述農(nóng)田上空飛行，并控制所述液泵噴出藥液；

加液設(shè)備；

所述服務(wù)器終端連接至所述加液設(shè)備，所述服務(wù)器終端根據(jù)匹配出的飛行路線以及預(yù)先存儲(chǔ)的所述無人機(jī)每飛行單位距離所述噴藥裝置所噴出的液量計(jì)算加液量，控制所述加液設(shè)備向所述藥箱內(nèi)加入所述加液量的藥液；

其中，所述控制器用于記錄所述無人機(jī)的實(shí)際飛行軌跡，并且在所述無人機(jī)每轉(zhuǎn)換一次飛行方向，所述控制器向所述服務(wù)器終端發(fā)送一次從飛行開始時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際飛行軌跡，所述服務(wù)器終端將該實(shí)際飛行軌跡存儲(chǔ)于所述數(shù)據(jù)庫內(nèi)，并將其顯示于一顯示模塊上；

當(dāng)所述農(nóng)田形狀模型為梯形時(shí)，該農(nóng)田形狀模型對(duì)應(yīng)的飛行路線為以農(nóng)田邊界的第一個(gè)邊的一個(gè)角為起點(diǎn)，沿著該農(nóng)田邊界的第一個(gè)邊行進(jìn)，待到達(dá)第一個(gè)邊的另一個(gè)角，沿著與第一個(gè)邊相鄰的第二個(gè)邊移動(dòng)一定距離，再沿著平行于第一個(gè)邊的方向飛行，直至到達(dá)與第一個(gè)邊相鄰的第三個(gè)邊，沿著第三個(gè)邊移動(dòng)一定距離，再沿著平行于第一個(gè)邊的方向飛行，往復(fù)進(jìn)行，直至沿著與第一個(gè)邊平行的第四個(gè)邊行進(jìn)一次。

2.如權(quán)利要求1所述的基于服務(wù)器終端的無人機(jī)噴藥系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述農(nóng)田形狀模型為不規(guī)則四邊形時(shí)，所述農(nóng)田形狀模型包括第一個(gè)邊、與該第一個(gè)邊相鄰的第二個(gè)邊、與該第一個(gè)邊相鄰的第三個(gè)邊以及與該第一個(gè)邊相對(duì)的第四個(gè)邊，該農(nóng)田形狀模型劃分為一個(gè)梯形和一個(gè)三角形，該四邊形具有所述第一個(gè)邊以及與所述第一個(gè)邊相對(duì)且平行的第五個(gè)邊，并且所述第五個(gè)邊將所述第二個(gè)邊劃分為屬于所述梯形的第六個(gè)邊和屬于所述三角形的第七個(gè)邊，該農(nóng)田形狀模型的飛行路線為以該第一個(gè)邊的一個(gè)角為起點(diǎn)，沿著該第一個(gè)邊行進(jìn)，待到達(dá)該第一個(gè)邊的另一個(gè)角，沿著與第一個(gè)邊相鄰的第二個(gè)邊移動(dòng)一定距離，再沿著平行于第一個(gè)邊的方向飛行，直至到達(dá)與第一個(gè)邊相鄰的第六個(gè)邊，沿著第六個(gè)邊移動(dòng)一定距離，再沿著平行于第一個(gè)邊的方向飛行，往復(fù)進(jìn)行，直至沿著與第一個(gè)邊平行的第五個(gè)邊行進(jìn)一次，接著，沿著與第五個(gè)邊相鄰的第七個(gè)邊移動(dòng)一定距離，再沿著與所述第五個(gè)邊平行的方向飛行，直至到達(dá)與所述第四個(gè)邊，往復(fù)進(jìn)行，直至達(dá)到所述三角形的不與所述梯形相鄰的一個(gè)角。

3.如權(quán)利要求1所述的基于服務(wù)器終端的無人機(jī)噴藥系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示模塊為一連接于所述服務(wù)器終端的觸控顯示屏。

4.如權(quán)利要求3所述的基于服務(wù)器終端的無人機(jī)噴藥系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器控制所述攝像機(jī)隨著所述無人機(jī)的飛行過程拍攝所述農(nóng)田的場(chǎng)景圖像，并所述無人機(jī)到達(dá)飛行終點(diǎn)時(shí)，將所述農(nóng)田的場(chǎng)景圖像發(fā)送至所述服務(wù)器終端。