[發(fā)明專利]一種石油修井作業(yè)機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810256183.1
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108301794A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝俊飛;蔡童新;孫漢軍;馬衛(wèi)立;肖建華;李洪波;馬建國;王琦;李明;楊偉華;張禮星
• 申請（專利權(quán)）人: 濟(jì)南芯樂智能設(shè)備有限公司
• 主分類號: E21B19/15
• 分類號: E21B19/15;E21B19/18;B25J5/02;B25J13/00
• 代理公司: 濟(jì)南誠智商標(biāo)專利事務(wù)所有限公司 37105
• 代理人: 黎明

本發(fā)明公開了一種石油修井作業(yè)機(jī)器人，包括底座裝置、導(dǎo)正裝置、大臂裝置、擺座傳輸裝置、測長裝置和液壓控制系統(tǒng)；所述液壓控制系統(tǒng)控制底座裝置、導(dǎo)正裝置、大臂裝置、擺座傳輸裝置、測長裝置動作。本發(fā)明較之現(xiàn)有技術(shù)的石油修井作業(yè)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)更加緊湊、合理、可靠，解決了現(xiàn)場人工勞動強(qiáng)度大，修井效率低，能耗高，容易造成污染環(huán)境等問題；實(shí)現(xiàn)了修井作業(yè)自動化。本發(fā)明占地面積小，輾轉(zhuǎn)井口靈活，自動化程度高，大大的提高了修井的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種石油修井機(jī)器人，屬于石油修井設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

在油田生產(chǎn)過程中，常會發(fā)生一些油井或設(shè)備故障，造成減產(chǎn)甚至停產(chǎn)。為了使油井恢復(fù)正常生產(chǎn)，必須采取相應(yīng)的措施，排除故障。另外，油井的條件發(fā)生變化，需要根據(jù)新情況采取適當(dāng)?shù)纳a(chǎn)工藝措施，例如，自噴井轉(zhuǎn)抽油井，改變抽油泵下入深度、型號等。這些工作都需修井機(jī)設(shè)備來完成。1)現(xiàn)有井口作業(yè)需要人工勞動強(qiáng)度大，修井效率低，能耗高，容易造成污染環(huán)境；2)本設(shè)計(jì)新型95％是完全自動化，現(xiàn)場只需2個人來操作；修井效率高，環(huán)保又節(jié)能，大大的解放了勞動力和節(jié)約了能源。本申請人于2017年申請了一種石油修井作業(yè)機(jī)器人專利，存在占地面積大，運(yùn)輸不方面，工作流程復(fù)雜，起下管時間長等不足。存在占地面積大，運(yùn)輸不方面，工作流程復(fù)雜，起下管時間長。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種石油修井作業(yè)機(jī)器人。

為解決這一技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種石油修井作業(yè)機(jī)器人，包括底座裝置、導(dǎo)正裝置、大臂裝置、擺座傳輸裝置、測長裝置和液壓控制系統(tǒng)，所述底座裝置包括底座、液壓支承腿、行走機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)液壓支腿、大臂安裝座、導(dǎo)正支撐、大臂支撐、支撐旋轉(zhuǎn)盤、導(dǎo)正裝置安裝基座和測長裝置安裝支架，底座為長方形框架結(jié)構(gòu)，在底座的頭端設(shè)有大臂安裝座和大臂支撐，大臂裝置通過大臂安裝座安裝在底座裝置上，大臂裝置折疊時通過大臂支撐支撐；在靠近大臂安裝座處設(shè)有導(dǎo)正安裝基座和導(dǎo)正支撐，導(dǎo)正裝置通過導(dǎo)正安裝基座安裝在底座裝置I上，導(dǎo)正裝置折疊時通過導(dǎo)正支撐支撐；所述大臂裝置和導(dǎo)正裝置均設(shè)有液壓缸與其連接，在液壓缸的驅(qū)動下大臂裝置和導(dǎo)正裝置均可實(shí)現(xiàn)水平-豎直之間的90°擺動；所述底座的尾端設(shè)有支撐旋轉(zhuǎn)盤和測長安裝支架，測長裝置安裝測長安裝支架上；所述底座的尾端前側(cè)設(shè)有旋轉(zhuǎn)液壓支腿，在底座其余三個相應(yīng)的位置設(shè)有液壓支承腿；在后側(cè)的兩液壓支承腿之間、以及前側(cè)的旋轉(zhuǎn)液壓支腿與液壓支承腿的之間設(shè)置有至少兩個行走機(jī)構(gòu)；所述擺座傳輸裝置設(shè)置在底座前側(cè)、分別位于底座的中部和尾部；所述液壓控制系統(tǒng)控制底座裝置I、導(dǎo)正裝置II、大臂裝置III、擺座傳輸裝置IV、測長裝置V動作。

所述液壓支承腿2包括立柱、導(dǎo)向套、絲母座、絲桿和螺旋升降機(jī)，所述立柱外側(cè)表面焊接有多條導(dǎo)向條，其頂部設(shè)有安裝臺；所述導(dǎo)向套內(nèi)側(cè)面設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)向套套在立柱外面、并可沿立柱上下滑動；螺旋升降機(jī)和液壓馬達(dá)固定在立柱頂部的安裝臺上，絲母座一側(cè)與導(dǎo)向套固定，另一側(cè)與底座連接；所述立柱底部焊接堵板，堵板中間設(shè)有螺紋孔，立柱底部通過該螺紋孔安裝有球面底座。

所述行走機(jī)構(gòu)包括支架、底板、導(dǎo)軌、滑塊和油缸，所述底板一端設(shè)有油缸座，其兩側(cè)分別安裝有滑塊，所述導(dǎo)軌安裝在支架底部兩側(cè)，導(dǎo)軌與滑塊配合滑動；所述支架包括立板、平板和油缸安裝架，油缸安裝架端部安裝有桿頭支架，所述油缸的缸體固定在油缸座上，其活塞桿端部固定在桿頭支架上；所述立板上設(shè)有機(jī)架固定孔，支架通過該機(jī)架固定孔固定在底座上。