[發(fā)明專利]一種石油修井作業(yè)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810256183.1
• 申請(qǐng)日: 2018-03-27
• 公開（公告）號(hào): CN108301794A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝俊飛;蔡童新;孫漢軍;馬衛(wèi)立;肖建華;李洪波;馬建國;王琦;李明;楊偉華;張禮星
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濟(jì)南芯樂智能設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): E21B19/15
• 分類號(hào): E21B19/15;E21B19/18;B25J5/02;B25J13/00
• 代理公司: 濟(jì)南誠智商標(biāo)專利事務(wù)所有限公司 37105
• 代理人: 黎明

1.一種石油修井作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：包括底座裝置(I)、導(dǎo)正裝置(II)、大臂裝置(III)、擺座傳輸裝置(IV)、測長裝置(V)和液壓控制系統(tǒng)，所述底座裝置(I)包括底座(1)、液壓支承腿(2)、行走機(jī)構(gòu)(3)、旋轉(zhuǎn)液壓支腿(4)、大臂安裝座(5)、導(dǎo)正支撐(6)、大臂支撐(7)、支撐旋轉(zhuǎn)盤(8)、導(dǎo)正裝置安裝基座(9)和測長裝置安裝支架(10)，底座(1)為長方形框架結(jié)構(gòu)，在底座(1)的頭端設(shè)有大臂安裝座(5)和大臂支撐(7)，大臂裝置(3)通過大臂安裝座(5)安裝在底座裝置(I)上，大臂裝置(3)折疊時(shí)通過大臂支撐(7)支撐；在靠近大臂安裝座(5)處設(shè)有導(dǎo)正安裝基座(9)和導(dǎo)正支撐(6)，導(dǎo)正裝置(2)通過導(dǎo)正安裝基座(9)安裝在底座裝置(I)上，導(dǎo)正裝置(2)折疊時(shí)通過導(dǎo)正支撐(6)支撐；所述大臂裝置(3)和導(dǎo)正裝置(2)均設(shè)有液壓缸與其連接，在液壓缸的驅(qū)動(dòng)下大臂裝置(3)和導(dǎo)正裝置(2)均可實(shí)現(xiàn)水平-豎直之間的90°擺動(dòng)；所述底座(1)的尾端設(shè)有支撐旋轉(zhuǎn)盤(8)和測長安裝支架(10)，測長裝置安裝測長安裝支架(10)上；所述底座(1)的尾端前側(cè)設(shè)有旋轉(zhuǎn)液壓支腿(4)，在底座(1)其余三個(gè)相應(yīng)的位置設(shè)有液壓支承腿(2)；在后側(cè)的兩液壓支承腿(2)之間、以及前側(cè)的旋轉(zhuǎn)液壓支腿(4)與液壓支承腿(2)的之間設(shè)置有至少兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)(3)；所述擺座傳輸裝置設(shè)置在底座(1)前側(cè)、分別位于底座(1)的中部和尾部；所述液壓控制系統(tǒng)控制底座裝置(I)、導(dǎo)正裝置(II)、大臂裝置(III)、擺座傳輸裝置(IV)、測長裝置(V)動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的石油修井作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述液壓支承腿(2)包括立柱(21)、導(dǎo)向套(22)、絲母座(23)、絲桿(24)和螺旋升降機(jī)(25)，所述立柱(21)外側(cè)表面焊接有多條導(dǎo)向條(27)，其頂部設(shè)有安裝臺(tái)(28)；所述導(dǎo)向套(22)內(nèi)側(cè)面設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)向套(22)套在立柱(21)外面、并可沿立柱(21)上下滑動(dòng)；螺旋升降機(jī)(25)和液壓馬達(dá)固定在立柱(21)頂部的安裝臺(tái)(28)上，絲母座(23)一側(cè)與導(dǎo)向套(22)固定，另一側(cè)與底座(1)連接；所述立柱(21)底部焊接堵板，堵板中間設(shè)有螺紋孔，立柱(21)底部通過該螺紋孔安裝有球面底座(26)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的石油修井作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)(3)包括支架(30)、底板(32)、導(dǎo)軌(33)、滑塊(34)和油缸(35)，所述底板(32)一端設(shè)有油缸座(36)，其兩側(cè)分別安裝有滑塊(34)，所述導(dǎo)軌(33)安裝在支架(30)底部兩側(cè)，導(dǎo)軌(33)與滑塊(34)配合滑動(dòng)；所述支架(30)包括立板(37)、平板(38)和油缸安裝架(39)，油缸安裝架(39)端部安裝有桿頭支架(31)，所述油缸(35)的缸體固定在油缸座(36)上，其活塞桿端部固定在桿頭支架(31)上；所述立板(37)上設(shè)有機(jī)架固定孔，支架(30)通過該機(jī)架固定孔固定在底座(1)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的石油修井作業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)液壓支腿(4)包括支腿(41)、支腿固定架(42)、支腿推動(dòng)油缸(43)、滑枕(44)、支腿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(45)、傳動(dòng)箱(46)、絲杠(47)、絲母座(48)、副支腿(49)、支座(410)、固定銷軸和活動(dòng)銷軸，所述支腿(41)與支腿固定架(42)連接為一體，支腿推動(dòng)油缸(43)一端固定在機(jī)架底座上，另一端與支腿固定架(42)連接；所述支腿推動(dòng)油缸(43)上設(shè)有滑枕(44)，滑枕(44)端部與支腿固定架(42)連接，滑枕(44)一側(cè)設(shè)有齒條(411)；所述支腿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(45)設(shè)置在傳動(dòng)箱(46)內(nèi)，傳動(dòng)箱(46)通過螺栓與支腿固定架(42)連接，所述傳動(dòng)箱(46)下部與滑枕(44)配合，在支腿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(45)驅(qū)動(dòng)下可沿滑枕(44)齒條(411)移動(dòng)；絲母座(48)與傳動(dòng)箱(46)連接，絲杠(47)與絲母座(48)配合，絲杠(47)底部設(shè)有支座(410)，支座(410)通過固定銷軸與副支腿(49)鉸接，副支腿(49)繞固定銷軸翻轉(zhuǎn)180°后通過活動(dòng)銷軸與支座(410)的另一銷軸孔固定；所述絲杠(47)的頂部設(shè)有四方柱，通過手動(dòng)扳手可旋轉(zhuǎn)絲杠(47)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)副支腿(49)上下移動(dòng)。