[發明專利]一種爬坡用防滑裝置及能夠爬坡的防滑式麥克納姆輪

有效

• 申請號: 201810255595.3
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108466520B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 陳志新;任飛躍
• 申請（專利權）人: 北京物資學院
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12;B60B19/00
• 代理公司: 深圳匯策知識產權代理事務所(普通合伙) 44487
• 代理人: 遲芳

一種爬坡用防滑裝置及能夠爬坡的防滑式麥克納姆輪，它涉及一種防滑裝置及防滑式麥克納姆輪?，F有麥克納姆輪在使用過程中爬坡和防滑性能差。本發明中每個麥克納姆輪本體的一側對應有一個爬坡用防滑裝置，多個麥克納姆輪本體和多個爬坡用防滑裝置交替設置，環形框架處于麥克納姆輪本體的一側，支桿設在圓環本體的外壁上，連接圓環處于環形框架的內部，主動犁爪和多個被動犁爪布置在連接圓環和環形框架間，主動犁爪的兩端分別鉸接在支桿和環形框架上，每個被動犁爪的兩端分別鉸接在圓環本體和環形框架上，側蓋處于環形框架的一側且二者同軸設置，液壓桿設在側蓋另一側，麥克納姆輪本體通過車軸與長圓形孔相連接。本發明用于爬坡或冰面行走。

技術領域

本發明涉及一種爬坡用防滑裝置及防滑式麥克納姆輪，屬于無軌陸用車輛技術領域中。

背景技術

麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利。它實現一種這種全方位移動方式是基于一個有許多位于機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個機輪法向力上面。依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動。麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。有四個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現全方位移動功能?；邴溈思{姆輪技術的全方位運動設備可以實現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等運動方式。在此基礎上研制的全方位叉車及全方位運輸平臺非常適合轉運空間有限、作業通道狹窄的艦船環境,在提高艦船保障效率、增加艦船空間利用率以及降低人力成本方面具有明顯的效果。目前麥克納姆輪的全方位運動平臺是基于麥克納姆輪的可以任意方向運動和轉動的智能運動平臺，可以用在搬運車、AGV、輪椅、叉車、機器人等。雖然麥克納姆輪是一種很成功的全方位輪，但其在使用過程中弊端也日益凸顯出來，由于麥克納姆輪需要加強對地摩擦力，所以每個小輪上用的是橡膠，橡膠材質在某些地面上并不耐磨。導致麥克納姆輪使用壽命短，由于麥克納姆輪內支撐架需純金屬結構，導致其整體造價很高，如何有效延長其使用壽命的問題一直未得到有效解決。麥克納姆輪中滾筒式的結構設計導致其爬坡能力不足，因麥克納姆輪的抓地力不足，時常出現難以爬坡的情況發生。此外，麥克納姆輪在光滑面或冰面上行走時易出現打滑現象，而防滑釘、防滑鐵鏈或其他現有的防滑措施因麥克納姆輪全方位移動的工作方式導致無法安裝，從而難以解決麥克納姆輪打滑的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種爬坡用防滑裝置及能夠爬坡的防滑式麥克納姆輪，以解決麥克納姆輪中滾筒式的結構設計導致其爬坡能力不足，時常出現難以爬坡的情況發生以及防滑釘、防滑鐵鏈或其他現有的防滑措施因麥克納姆輪全方位移動的設計結構導致無法安裝，從而難以解決麥克納姆輪打滑的問題。

本發明為解決上述技術問題采取的技術方案是：

一種爬坡用防滑裝置，它包括環形框架、側蓋、液壓桿、偏心連接件、連接圓環、主動犁爪和多個被動犁爪，連接圓環包括圓環本體和支桿，支桿設置在圓環本體的外壁上且二者固定連接制為一體，連接圓環處于環形框架的內部且二者同軸設置，所述主動犁爪和多個被動犁爪沿環形框架的圓周方向布置在連接圓環和環形框架之間，主動犁爪的一端與支桿相鉸接，主動犁爪的另一端鉸接在環形框架上，每個被動犁爪的一端鉸接在圓環本體上，每個被動犁爪的另一端鉸接在環形框架上，側蓋處于環形框架的一側且二者同軸連接，所述液壓桿設置在側蓋另一側，所述偏心連接件設置在圓環本體的內部且其與液壓桿相連接，偏心連接件上加工有長圓形孔，麥克納姆輪本體通過車軸與偏心連接件的長圓形孔相連接。