[發明專利]一種爬坡用防滑裝置及能夠爬坡的防滑式麥克納姆輪

有效

• 申請號: 201810255595.3
• 申請日: 2018-03-27
• 公開（公告）號: CN108466520B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 陳志新;任飛躍
• 申請（專利權）人: 北京物資學院
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12;B60B19/00
• 代理公司: 深圳匯策知識產權代理事務所(普通合伙) 44487
• 代理人: 遲芳

1.一種能夠爬坡的防滑式麥克納姆輪，其特征在于：它包括至少一個麥克納姆輪本體(1)和至少一個爬坡用防滑裝置(2)，當麥克納姆輪本體(1)和爬坡用防滑裝置(2)的個數均為一個時，麥克納姆輪本體(1)的一側設置有爬坡用防滑裝置(2)，當麥克納姆輪本體(1)和爬坡用防滑裝置(2)的個數均為多個時，每個麥克納姆輪本體(1)的一側對應有一個爬坡用防滑裝置(2)，多個麥克納姆輪本體(1)和多個爬坡用防滑裝置(2)交替設置；

爬坡用防滑裝置(2)包括環形框架(3)、側蓋(4)、液壓桿(5)、偏心連接件(6)、連接圓環(7)、主動犁爪(8)和多個被動犁爪(9)，所述環形框架(3)處于麥克納姆輪本體(1)的一側其二者同軸設置，連接圓環(7)包括圓環本體(7-1)和支桿(7-2)，支桿(7-2)設置在圓環本體(7-1)的外壁上且二者固定連接制為一體，連接圓環(7)處于環形框架(3)的內部且二者同軸設置，所述主動犁爪(8)和多個被動犁爪(9)沿環形框架(3)的圓周方向布置在連接圓環(7)和環形框架(3)之間，主動犁爪(8)的一端與支桿(7-2)相鉸接，主動犁爪(8)的另一端鉸接在環形框架(3)上，每個被動犁爪(9)的一端鉸接在圓環本體(7-1)上，每個被動犁爪(9)的另一端鉸接在環形框架(3)上，側蓋(4)處于環形框架(3)的一側且二者同軸設置，所述液壓桿(5)設置在側蓋(4)另一側，所述偏心連接件(6)設置在圓環本體(7-1)的內部且其與液壓桿(5)相連接，偏心連接件(6)上加工有長圓形孔(6-3)，麥克納姆輪本體(1)通過車軸(11)與偏心連接件(6)的長圓形孔(6-3)相連接；

抓手(9-1)包括抓頭(9-1-1)和手柄(9-1-2)，抓頭(9-1-1)的一端為尖端，抓頭(9-1-1)的另一端與手柄(9-1-2)的一端固定連接制為一體，抓頭(9-1-1)的長度為L₁，連桿(9-2)靠近圓環本體(7-1)的一端上加工有與第一連接孔(7-3)相鉸接的第二連接孔，連桿(9-2)靠近抓頭(9-1-1)的一端加工有與抓頭(9-1-1)相鉸接的第三連接孔，第二連接孔的中心點與第三連接孔的中心點之間的直線距離為L₂，第一連接孔(7-3)的中心點與車軸(11)的中心軸線之間的距離為R₂，環形框架(3)的內徑為R₁，當L₁+L₂+R₂R₁時，抓頭(9-1-1)伸出環形框架(3)外；當L₁+L₂+R₂R₁時，抓頭(9-1-1)縮進在環形框架(3)內；

偏心連接件(6)包括圓形片體(6-1)和兩個連接桿(6-2)，圓形片體(6-1)上加工有長圓形孔(6-3)，圓形片體(6-1)安裝在環形框架(3)內，圓形片體(6-1)朝向側蓋(4)的一側設置有與液壓桿(5)相配合的兩個連接桿(6-2)；

車軸(11)設置在長圓形孔(6-3)內，車軸(11)沿長圓形孔(6-3)的長度方向往復滑動，啟動液壓桿(5)，當車軸(11)處于長圓形孔(6-3)的端部時，主動犁爪(8)和多個被動犁爪(9)通過車軸(11)和連接圓環7的配合作出伸出環形框架(3)的伸出動作，當需要收縮主動犁爪(8)和多個被動犁爪(9)時，通過控制液壓桿(5)將長圓形孔(6-3)的位置移動，使其端部離開車軸(11)；還需要設置輔助歸中裝置輔助車軸(11)運動，確保長圓形孔(6-3)移動使車軸(11)處于長圓形孔(6-3)的中心點，即能夠實現主動犁爪(8)和多個被動犁爪(9)實現完全收縮動作；歸中裝置包括兩個壓簧(12)和兩個外蓋(13)，兩個壓簧(12)分別設置在車軸(11)與長圓形孔(6-3)的內壁相接觸的兩側，每個壓簧(12)上對應設置有一個外蓋(13)，長圓形孔(6-3)的中心點對應的兩側內壁上各加工有一個卡槽(14)，卡槽(14)與外蓋(13)一一對應，當長圓形孔(6-3)移動直至外蓋(13)落入卡槽(14)時，即車軸(11)處于長圓形孔(6-3)的中心點處，使主動犁爪(8)和多個被動犁爪(9)實現完全收縮狀態，即主動犁爪(8)和多個被動犁爪(9)全部處于環形框架(3)的內部。