[發(fā)明專利]一種并聯(lián)六自由度液壓機器人平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810254426.8
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108297087A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蘇平;金麗;王襄;何怡娜;王化平
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北贊博信息科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/16;B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

1.一種并聯(lián)六自由度液壓機器人平臺，包括：平臺（1）、旋轉(zhuǎn)軸承座（2）、珠套（3）、擺動珠（4）、液壓桿（5）、卡箍（6）、緩沖機構(gòu)（7）、電動伸縮缸（8）、伺服驅(qū)動器（9）、卡座（10）、擺動器（11）、球鉸（12）、底座（13）、進油管（14）、液壓站（15）和回油管（16）；其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)軸承座（2）設(shè)置在平臺（1）的底部，且旋轉(zhuǎn)軸承座（2）與平臺（1）通過焊接方式相連接；所述旋轉(zhuǎn)軸承座（2）的底部中間設(shè)置有珠套（3），且旋轉(zhuǎn)軸承座（2）與珠套（3）通過焊接方式相連接；所述珠套（3）的底部內(nèi)端安裝有擺動珠（4），且珠套（3）與擺動珠（4）通過嵌入方式相連接；所述擺動珠（4）設(shè)置在液壓桿（5）的頂部，且擺動珠（4）與液壓桿（5）通過旋接方式相連接；所述液壓桿（5）設(shè)置在電動伸縮缸（8）的內(nèi)部中間，且液壓桿（5）與電動伸縮缸（8）通過嵌入方式相連接；所述電動伸縮缸（8）的一側(cè)安裝有緩沖機構(gòu)（7），且電動伸縮缸（8）通過卡箍（6）與緩沖機構(gòu)（7）通過貫通相連接；所述電動伸縮缸（8）的前部中間安裝有伺服驅(qū)動器（9），且電動伸縮缸（8）與伺服驅(qū)動器（9）通過內(nèi)置螺絲固定相連接；所述電動伸縮缸（8）的底部安裝有卡座（10），且電動伸縮缸（8）與卡座（10）通過焊接方式相連接；所述卡座（10）的內(nèi)部下端安裝有擺動器（11），且卡座（10）通過轉(zhuǎn)軸與擺動器（11）通過套合方式相連接；所述擺動器（11）設(shè)置在球鉸（12）的內(nèi)部上端，且擺動器（11）與球鉸（12）通過過盈方式相連接；所述球鉸（12）設(shè)置在底座（13）的上部，且球鉸（12）與底座（13）通過內(nèi)置螺栓固定相連接；所述液壓站（15）設(shè)置在底座（13）的上部中間，且液壓站（15）與底座（13）通過內(nèi)置螺栓相連接；所述液壓站（15）的外部下端安裝有進油管（14）及回油管（16），且液壓站（15）通過進油管（14）及回油管（16）分別與伺服驅(qū)動器（9）通過貫通相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)六自由度液壓機器人平臺，其特征在于：所述電動伸縮缸（8）為伺服電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換機構(gòu)，且每組電動伸縮缸（8）上分別設(shè)置有一組伺服驅(qū)動器（9）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)六自由度液壓機器人平臺，其特征在于：所述伺服驅(qū)動器（9）為伺服電機的控制裝置，且伺服驅(qū)動器（9）為高精度的傳動系統(tǒng)定位結(jié)構(gòu)設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)六自由度液壓機器人平臺，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)軸承座（2）仰視呈環(huán)形陣列狀設(shè)置有三組，且每組旋轉(zhuǎn)軸承座（2）分別與兩組電動伸縮缸（8）通過珠套（3）及擺動珠（4）連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)六自由度液壓機器人平臺，其特征在于：所述緩沖機構(gòu)（7）為圓形狀的筒體式結(jié)構(gòu)設(shè)置，且緩沖機構(gòu)（7）的內(nèi)兩端分別與電動伸縮缸（8）貫通。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種并聯(lián)六自由度液壓機器人平臺，其特征在于：所述液壓站（15）是由液壓泵、驅(qū)動用電動機、油箱、方向閥、節(jié)流閥、溢流閥等構(gòu)成的液壓源裝置及包括控制閥在內(nèi)的液壓裝置。