[發明專利]一種并聯六自由度液壓機器人平臺

在審

• 申請號: 201810254426.8
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108297087A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 蘇平;金麗;王襄;何怡娜;王化平
• 申請（專利權）人: 湖北贊博信息科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/16;B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 北京華仲龍騰專利代理事務所(普通合伙) 11548
• 代理人: 李靜

本發明涉及液壓設備技術領域，尤其涉及一種并聯六自由度液壓機器人平臺，包括：電動伸縮缸、伺服驅動器、球鉸；旋轉軸承座設置在平臺的底部，且旋轉軸承座與平臺通過焊接方式相連接；旋轉軸承座的底部中間設置有珠套，且旋轉軸承座與珠套通過焊接方式相連接；珠套的底部內端安裝有擺動珠，且珠套與擺動珠通過嵌入方式相連接；擺動珠設置在液壓桿的頂部，且擺動珠與液壓桿通過旋接方式相連接；液壓桿設置在電動伸縮缸的內部中間，且液壓桿與電動伸縮缸通過嵌入方式相連接；本發明通過對結構上的改進，具有結構精良，承載能力高，且運行時微動精度高的優點，解決了現有裝置技術中出現的問題和不足，使之更加具有實用性的目的。

技術領域

本發明涉及液壓設備技術領域，尤其涉及一種并聯六自由度液壓機器人平臺。

背景技術

自工業機器人問世以來，采用串聯機構的機器人占主導位置，串聯機器人具有結構簡單、操作空間大，因而獲得廣泛應用，由于串聯機器人自身的限制，研究人員逐漸把研究方向轉向并聯機器人。

通過觀察發現，現有的并聯六自由度液壓機器人平臺普遍存在結構單一，承載能力低下，且運行時微動精度低的問題，在實際的使用過程中，帶來了一定的局限性，于是，如何提供一種結構精良，承載能力高，且運行時微動精度高的并聯六自由度液壓機器人平臺，成為了目前需要解決的重要課題。

有鑒于此，本發明人秉持多年該行業相關的設計理念和實際操作經驗，并對現有技術缺失予以研究改良，提供一種結構精良，承載能力高，且運行時微動精度高的并聯六自由度液壓機器人平臺，使之更加具有實用性的目的。

發明內容

本發明的目的在于提供一種并聯六自由度液壓機器人平臺，以解決上述背景技術中提出的結構單一，承載能力低下，且運行時微動精度低的問題和不足。

本發明的目的與功效，由以下具體技術方案所達成：

一種并聯六自由度液壓機器人平臺，包括：平臺、旋轉軸承座、珠套、擺動珠、液壓桿、卡箍、緩沖機構、電動伸縮缸、伺服驅動器、卡座、擺動器、球鉸、底座、進油管、液壓站和回油管；所述旋轉軸承座設置在平臺的底部，且旋轉軸承座與平臺通過焊接方式相連接；所述旋轉軸承座的底部中間設置有珠套，且旋轉軸承座與珠套通過焊接方式相連接；所述珠套的底部內端安裝有擺動珠，且珠套與擺動珠通過嵌入方式相連接；所述擺動珠設置在液壓桿的頂部，且擺動珠與液壓桿通過旋接方式相連接；所述液壓桿設置在電動伸縮缸的內部中間，且液壓桿與電動伸縮缸通過嵌入方式相連接；所述電動伸縮缸的一側安裝有緩沖機構，且電動伸縮缸通過卡箍與緩沖機構通過貫通相連接；所述電動伸縮缸的前部中間安裝有伺服驅動器，且電動伸縮缸與伺服驅動器通過內置螺絲固定相連接；所述電動伸縮缸的底部安裝有卡座，且電動伸縮缸與卡座通過焊接方式相連接；所述卡座的內部下端安裝有擺動器，且卡座通過轉軸與擺動器通過套合方式相連接；所述擺動器設置在球鉸的內部上端，且擺動器與球鉸通過過盈方式相連接；所述球鉸設置在底座的上部，且球鉸與底座通過內置螺栓固定相連接；所述液壓站設置在底座的上部中間，且液壓站與底座通過內置螺栓相連接；所述液壓站的外部下端安裝有進油管及回油管，且液壓站通過進油管及回油管分別與伺服驅動器通過貫通相連接。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種并聯六自由度液壓機器人平臺所述電動伸縮缸為伺服電機的旋轉運動轉換機構，且每組電動伸縮缸上分別設置有一組伺服驅動器。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種并聯六自由度液壓機器人平臺所述伺服驅動器為伺服電機的控制裝置，且伺服驅動器為高精度的傳動系統定位結構設置。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種并聯六自由度液壓機器人平臺所述旋轉軸承座仰視呈環形陣列狀設置有三組，且每組旋轉軸承座分別與兩組電動伸縮缸通過珠套及擺動珠連接。

作為本技術方案的進一步優化，本發明一種并聯六自由度液壓機器人平臺所述緩沖機構為圓形狀的筒體式結構設置，且緩沖機構的內兩端分別與電動伸縮缸貫通。