[發明專利]用于車輛的制動力分配方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 201810254029.0
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN110356379A
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 趙雪松
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T8/64
• 分類號: B60T8/64
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種用于車輛的制動力分配方法，其特征在于，所述方法包括：

實時獲取車輛信息、以及與制動踏板的位移量相對應的理想減速度，其中，所述車輛信息包括整車質量；

根據所述車輛信息和所述理想減速度，確定前軸理想制動力和后軸理想制動力；

獲取前軸實際制動力和后軸實際制動力；

根據所述前軸理想制動力和所述前軸實際制動力，確定前輪管路理想壓力，以及根據所述后軸理想制動力和所述后軸實際制動力，確定后輪管路理想壓力；

控制設置在前輪管路上的閥門動作以及設置在后輪管路上的閥門動作，以將前輪管路壓力、后輪管路壓力分別調節至所述前輪管路理想壓力、所述后輪管路理想壓力。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述實時獲取與制動踏板的位移量相對應的理想減速度，包括：

實時獲取制動踏板的位移量；

根據預設的所述制動踏板的位移量與車輛的理想減速度之間的對應關系，確定與所述位移量相對應的理想減速度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛信息還包括所述車輛的第一質心以及所述車輛的軸距；

所述根據所述車輛信息和所述理想減速度，確定前軸理想制動力和后軸理想制動力，包括：

根據所述理想減速度、所述整車質量、所述第一質心以及所述軸距，確定所述車輛的前軸理想載荷和后軸理想載荷；

將所述前軸理想載荷和地面附著系數的乘積確定為前軸理想制動力，將所述后軸理想載荷和所述地面附著系數的乘積確定為后軸理想制動力。

4.根據權利要求3所述的方法，所述車輛的車體坐標系以所述車輛的前軸的中心在水平地面上的垂足為原點，以所述車輛的直線運動方向的相反方向為X軸，以平行于車輛橫軸的方向為Y軸，以垂直于所述水平地面向上的方向為Z軸；

所述根據所述理想減速度、所述整車質量、所述第一質心以及所述軸距，確定所述車輛的前軸理想載荷和后軸理想載荷，包括：

根據所述理想減速度、所述整車質量、所述第一質心以及所述軸距，通過以下公式來確定所述車輛的前軸理想載荷和后軸理想載荷：

其中，F₁為所述前軸理想載荷；F₂為所述后軸理想載荷；M_h為所述整車質量；(x₁,0,z₁)為所述第一質心；L為所述軸距；a_p為所述理想減速度；g為重力加速度。

5.根據權利要求1-4中任一項所述的方法，其特征在于，在所述控制設置在前輪管路上的閥門動作以及設置在后輪管路上的閥門動作，以將前輪管路壓力、后輪管路壓力分別調整至所述前輪管路理想壓力、所述后輪管路理想壓力的步驟之后，所述方法還包括：

獲取所述車輛的前輪制動滑移率和后輪制動滑移率；

當所述前輪制動滑移率與所述后輪制動滑移率不相等時，根據所述前輪制動滑移率和所述后輪制動滑移率之間的偏差，控制所述設置在前輪管路上的閥門動作以及所述設置在后輪管路上的閥門動作，以繼續調節所述前輪管路壓力和所述后輪管路壓力，直到所述前輪制動滑移率和所述后輪制動滑移率相等為止。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述前輪制動滑移率和所述后輪制動滑移率相等時，獲取所述前輪管路壓力和所述后輪管路壓力；

根據所述前輪管路壓力和所述后輪管路壓力，確定所述車輛的第二質心，并將所述第二質心確定為所述車輛的當前質心。