[發明專利]電動叉車油門開度處理方法

有效

• 申請號: 201810253860.4
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108544983B
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發明（設計）人: 趙艷需;朱勇
• 申請（專利權）人: 深圳市高德威技術有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本發明公開了一種電動叉車油門開度處理方法，設電動叉車驅動器采用速度模式運行，油門開度的尺度直接控制電機的速度，滿油門對應電機的最高轉速，此時叉車運行時速最高；空油門對應電機零速度，此時叉車停車。所述方法通過設置電機最大速度，低速，高速，低油門，高油門，低油門加速，高油門加速，空油門減速，非空油門減速等參數，將油門開度調整處理為電機的速度給定曲線，保證了電動叉車行駛的快速性和舒適性。

技術領域

本發明涉及電動叉車的控制方法技術領域，尤其涉及一種電動叉車油門開度處理方法。

背景技術

電動叉車因使用成本低，維護保養周期長，維護成本低等特點，在叉車的使用中逐年遞增。電動叉車由電池提供能量，使用叉車驅動控制器驅動電機工作。電動叉車行駛過程需要快速加速，而且還要保證舒適性。內燃叉車的油門與電動叉車的油門特性完全不同。電動叉車油門輸出的為電信號，控制器通過油門輸出的電信號控制電動叉車的速度。不管是電阻型，電流型還是霍爾型的油門，輸出到控制器的都是電壓信號。驅動控制器通過接收到的電壓，控制電機的轉速。比較常規的處理方法為電壓越大，電機的轉速越大，然后進行線性延時，控制加減速。但是現有技術的控制方法中一般無法保證電動叉車平穩啟動，且加速性差，操控性差等缺點。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是如何提供一種可以保證電動叉車啟動平穩，加速性好且操作性好的電動叉車油門開度處理方法。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：一種電動叉車油門開度處理方法，設電動叉車驅動器采用速度模式運行，油門開度的尺度直接控制電機的速度，滿油門對應電機的最高轉速，此時叉車運行時速最高；空油門對應電機零速度，此時叉車停車，其特征在于包括如下步驟：

設定電機運行的最大速度：

電動叉車加速時的設定參數：設定第三最大速度，第一低速，第二高速，第一低油門加速，第二高油門加速，第三高油門加速，第一低油門，第二高油門；第三最大速度表示電機運行的最大速度；第二高速表示電機高速速運行的一個設定值，其范圍在零速與第三最大速度之間；第一低速表示電機低速運行的一個設定值，其范圍在第二高速與零速之間；第一低油門加速表示油門處于低油門時的一個加速時間；第二滿油門加速表示當電機速度大于第二高速時，滿油門狀態時的加速時間；第三滿油門加速表示當速度小于第一低速時，滿油門狀態時的加速時間；第二高油門表示油門開度的大小，其范圍為零到最大油門之間；第一低油門表示油門開度的大小，其范圍為零到第二高油門之間；

當油門開度低于第一低油門時，電機的加速時間為第一低油門加速；

當油門開度高于第二高油門時，電機的加速時間為第二高油門和第三高油門根據當前電機的速度計算得到，計算方式采用線性原理：

電機速度大于第二高速時：加速時間=第二高油門加速；

電機速度小于第一低速時：加速時間=第三高油門加速；

電機速度位于第一低速與第二高速之間時：加速時間=第三高油門加速+（電機速度-第一低速）*（第二高油門加速-第三高油門加速）/（第二高速-第一低速）；

當油門開度位于第一低油門與第二高油門之間時，電機的加速時間為根據當前油門開度值計算，計算方式采用線性原理：

加速時間=第一低油門加速+（油門開度–第一低油門）*（第一低油門加速-第二高油門加速）/（第二高油門-第一低油門）；

電動叉車減速時的設定參數：設定第三最大速度，第一低速，第二高速，第一空油門減速，第二空油門減速，第三非油門減速；第一空油門減速表示油門回到空位，即油門的開度為零時，電機高轉速時電機減速的時間；第二空油門減速表示油門回到空位，即油門的開度為零時，電機高低速時電機減速的時間；

當油門開度處于非空油門狀態時，電機的減速時間為根據當前油門開度值計算，計算方式采用線性原理：