[發明專利]一種自動夾緊的彈簧式機械爪

在審

• 申請號: 201810252839.2
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108214539A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 吳愛兵;晉路路;于鑫;劉澳;朱繼鵬
• 申請（專利權）人: 吳愛兵
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及機器人設備領域，具體的說是一種自動夾緊的彈簧式機械爪，包括固定機架、傳動機構、夾具機構和控制箱。所述的固定機架上設有固定箱、安裝臂和連接臂；所述的傳動機構安裝在固定機架的連接臂上，傳動機構上設有橫臂、支撐臂、一號運動臂、固定塊、二號運動臂、一號安裝槽、圓軸、彈簧和固定底座；所述的夾具機構安裝在傳動機構上，本發明提供一種自動夾緊的彈簧式機械爪，采用在一號運動臂和二號運動臂之間設置齒輪槽和齒輪，在二號運動臂上設計彈簧和圓軸，利用彈簧的彈力來實現對輕小型物件的自動夾取。

技術領域

本發明涉及機械設備領域，具體的說是一種自動夾緊的彈簧式機械爪。

背景技術

眾所周知，機械設備在幫助人們生產生活方面發揮著越來越多的作用，隨著科學技術的發展，機械設備的種類越來越多，而機器人上的機械臂和機械手爪是幫助機器人發揮功能的重要組成部分，目前在自動機械手爪設計上，那在進行對輕小型物件的夾取方面的機械設計比較少。

已知現有工作人員在積極解決上述問題，但是未能取得有效的改善，目前在自動機械手爪設計上，自動夾緊的原理主要通過氣動裝置或者驅動電機和傳動軸進行往復式運動來實現夾具的松開閉合，那在進行對輕小型物件的夾取上，這種往復式運動實現的夾緊，能耗比較大。本發明提供一種自動夾緊的彈簧式機械爪，采用在一號運動臂和二號運動臂之間設置齒輪槽和齒輪，在二號運動臂上設計彈簧和圓軸，利用彈簧的彈力來實現對輕小型物件的自動夾取。

發明內容

針對現有技術設備中的問題，本發明提供一種自動夾緊的彈簧式機械爪，采用在一號運動臂和二號運動臂之間設置齒輪槽和齒輪，在二號運動臂上設計彈簧和圓軸，利用彈簧的彈力來實現對輕小型物件的自動夾取。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種自動夾緊的彈簧式機械爪，包括固定機架、傳動機構和夾具機構。

所述的固定機架上設有固定箱、安裝臂、連接臂和控制箱；所述的固定箱的截面形狀為矩形；所述的安裝臂安裝在固定機架的固定箱上，且安裝臂內設有安裝槽；所述的連接臂安裝在安裝臂的安裝槽內，連接臂與固定箱相連接；固定機架起固定作用。

所述的傳動機構安裝在固定機架的連接臂上，傳動機構上設有橫臂、支撐臂、一號運動臂、固定塊、二號運動臂、一號安裝槽、圓軸、彈簧和固定底座；所述的橫臂安裝在固定機架的連接臂上，橫臂的截面形狀為矩形；所述的支撐臂安裝在橫臂的兩端，支撐臂安裝在固定底座上，支撐臂截面形狀為矩形，支撐臂的數量為兩個；所述的一號運動臂安裝在橫臂上，一號運動臂的數量為七個，七個一號運動臂安裝在兩個支撐臂之間，且七個一號運動臂成線性陣列分布，一號運動臂的截面形狀為矩形，一號運動臂上設有二號安裝槽；所述的二號運動臂安裝在固定底座上，二號運動臂安裝在一號運動臂下方，二號運動臂的數量為七個，七個二號運動臂安裝在兩個支撐臂之間，且七個二號運動臂成線性陣列分布，七個二號運動臂對應分布在七個一號運動臂的下方，二號運動臂的截面形狀為矩形，二號運動臂上設有三號安裝槽和二號輪齒；所述的固定塊安裝位置在相鄰的兩個一號運動臂之間，固定塊安裝在固定底座上，固定塊上安裝有齒輪和轉軸，所述的齒輪安裝在三號安裝槽內，齒輪安裝在轉軸上，齒輪的數量為七個，七個齒輪通過轉軸串聯；所述的轉軸與控制箱相連接；所述的一號安裝槽設置在二號運動臂內；所述的圓軸安裝在一號安裝槽內，彈簧安裝在圓軸上，圓軸一端與二號運動臂相連接，圓軸另一端固定在固定底座上；所述的固定底座上安裝在橫臂的下方；所述的齒輪安裝在三號安裝槽和二號安裝槽內，當電機帶動轉軸和齒輪轉動，一號運動臂固定不動，齒輪與二號運動臂上的二號輪齒相嚙合，齒輪會使二號運動臂向后運動，彈簧被壓縮，這樣安裝在二號運動臂上的二號夾具就會與安裝在一號運動臂上的一號夾具分開，兩者之間的空間增大，當一號夾具和二號夾具間的空間增加到可以容納物件時，電機停止運動，此時受彈簧彈力作用，二號運動臂開始往前運動，這樣二號夾具就會向一號夾具運動，二號夾具和一號夾具之間的空間逐漸減小，從而將一號夾具和二號夾具間的物件夾緊，夾緊物件后，傳動裝置帶動一號運動臂向后運動，將物件夾取到其他位置進行安裝加工。