[發明專利]機器人用差速驅動結構

在審

• 申請號: 201810252652.2
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108583707A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 張夢杰;崔玉振;柴博;柳凱;孫召武;王文博;程利娟;姚廣;徐克軼;熊垓華;費耀南;史棟棟;李進
• 申請（專利權）人: 張夢杰
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60K1/02
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所 53113
• 代理人: 張璽

本發明公開了一種機器人用差速驅動結構，包含一支架、兩差速輪以及兩驅動裝置；兩差速輪設置于所述支架兩側，且每個差速輪均由一驅動裝置驅動其相對于所述支架轉動；差速輪包含輪體以及環形滑道；支架上對應于每個差速輪均設置有多組作用于所述環形滑道的輪鎖機構，每組所述輪鎖機構包含設置在環形滑道的內圈以及外圈的兩個滾輪，每個滾輪的外圓周上均具有騎跨在所述環形滑道上的環槽。本發明的機器人用差速驅動結構巧妙可靠、節省空間，內部布局合理，其依靠自身重力可以使其自身不管在運動狀態下還是靜止狀態下始終保持在豎立狀態，適用于球形機器人等結構小巧緊湊的機器人。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及一種機器人用差速驅動機構。

背景技術

球形機器人是一種以球形或近似球形的結構為外殼的獨立運動體?，F有的球形機器人分為兩種，一種是驅動機構位于球形機器人外殼的內部，可驅動整個球形外殼萬向轉動的球形機器人，另一種是采用雙輪差速形式驅動的球形機器人，本發明主要針對第二種球形機器人，由于球形機器人的內部空間局促，因此對驅動結構的大小與可靠性的要求較高，現有的球形機器人的驅動結構大都較為復雜，拆卸維修不便。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種結構簡單、緊湊可靠、節省空間的機器人用差速驅動結構。

技術方案：為實現上述目的，本發明的機器人用差速驅動結構，包含一支架、兩差速輪以及兩驅動裝置；兩差速輪設置于所述支架兩側，且每個差速輪均由一驅動裝置驅動其相對于所述支架轉動；

差速輪包含輪體以及環形滑道；支架上對應于每個差速輪均設置有多組作用于所述環形滑道的輪鎖機構，每組所述輪鎖機構包含設置在環形滑道的內圈以及外圈的兩個滾輪，每個滾輪的外圓周上均具有騎跨在所述環形滑道上的環槽。

進一步地，所述環形滑道的內圈與外圈均具有V字形凸起部，所述環槽為與V字形凸起部契合的V字形槽。

進一步地，所述差速輪還包含齒輪部，所述驅動裝置包含固定在所述支架上的電機以及安裝在電機輸出軸上的驅動齒輪，所述驅動齒輪與所述齒輪部嚙合。

進一步地，所述齒輪部為內齒輪。

進一步地，還包括固定于所述支架上的控制主板。

進一步地，所述控制主板安裝在控制主板底座上，且控制主板底座通過連接柱固定在所述支架上。

進一步地，還包括固定在支架上的電池。

進一步地，所述支架包含四根立柱，所述電池通過扎帶固定在立柱上。

有益效果：本發明的機器人用差速驅動結構巧妙可靠、節省空間，內部布局合理，其依靠自身重力可以使其自身不管在運動狀態下還是靜止狀態下始終保持在豎立狀態，適用于球形機器人等結構小巧緊湊的機器人。

附圖說明

附圖1為機器人用差速驅動結構的整體結構圖；

附圖2為附圖1中A位置的局部放大圖；

附圖3為機器人用差速驅動結構的正視圖；

附圖4為機器人用差速驅動結構的側視圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作更進一步的說明。

如附圖1、3、4所示的機器人用差速驅動結構，包含一支架1、兩差速輪2以及兩驅動裝置3；兩差速輪2設置于所述支架1兩側且兩個差速輪2同軸設置，每個差速輪2均由一驅動裝置3驅動其相對于所述支架1轉動。