[發(fā)明專利]具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810251704.4
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN108407923B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李曄卓;劉嘉偉;姚燕安
• 申請（專利權(quán)）人: 北京交通大學(xué)
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04
• 代理公司: 北京衛(wèi)平智業(yè)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11392
• 代理人: 謝建玲;郝亮

本發(fā)明提供了具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人，包括：車身主桿，車身主桿的第一端為車頭端，第二端為車輪端；車身副桿，車身副桿的第一端鉸接在車身主桿上并由連桿電機(jī)驅(qū)動，第二端與車底架鉸接；車輪,車輪與車身主桿的第二端鉸接并由車輪電機(jī)實現(xiàn)形勢驅(qū)動；攝像頭部件，用于偵察錄像，攝像頭部件安裝在車頂外圈上。本發(fā)明的具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人有效地解決了現(xiàn)有技術(shù)中偵察機(jī)器人地形適應(yīng)力差，傾覆后復(fù)位難的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及偵察機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種可通過變形實現(xiàn)傾覆后復(fù)位的移動偵察機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，無論是仿生偵察機(jī)器人、履帶式偵察機(jī)器人或者輪式偵察機(jī)器人，都對于傾覆后的復(fù)位問題缺乏討論與研究，導(dǎo)致偵察工作中應(yīng)對突發(fā)傾覆情況的能力差，從而使機(jī)器人在傾覆翻倒后無法繼續(xù)工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中偵察機(jī)器人地形適應(yīng)性差、傾覆后難以復(fù)位的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人，包括：車身主桿，車身主桿的第一端為車頂端，車身主桿的第二端為車輪端；車身副桿，車身副桿的第一端連接在車身主桿中端上，第二端為車底端；車頂外圈，攝像頭部件，攝像頭部件連接在車頂外圈上；萬向輪部件，用于行駛驅(qū)動，萬向輪部件安裝在車身主桿上。

進(jìn)一步，車身主桿的中端與車身副桿的第一端之間的連接方式為轉(zhuǎn)動副。

進(jìn)一步，還包括：車頂外圈的外端鉸接在三根車身主桿的第一端處，車頂外圈的內(nèi)端與攝像頭部件連接；車底架，車底架兩端分別與兩根車身副桿鉸接；車身副桿轉(zhuǎn)動的過程中，帶動車底架穿過車頂外圈，帶動車身主桿運動,進(jìn)而使車輪部件改變自身位置。

進(jìn)一步，車身主桿的數(shù)量為多個，車身主桿沿車頂外圈的周向分布；車身副桿的數(shù)量為多個，每個車身副桿均是成對存在，車身主桿與車身副桿為一對二的對應(yīng)設(shè)置。

進(jìn)一步，車身副桿成對地設(shè)置在車身主桿的兩側(cè)。

進(jìn)一步，車身主桿的數(shù)量和車身副桿的數(shù)量和車底架的數(shù)量分別為三個和六個和三個，車身主桿相互之間的夾角為120度，每組車身副桿相互之間的夾角為120度，每個車底架所占圓心角為120度。

進(jìn)一步，每個車底架兩側(cè)分別與相鄰兩組車身副桿中的一根鉸接。

具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人可以在傾覆后進(jìn)行復(fù)位，車身副桿可以相對車身主桿上進(jìn)行轉(zhuǎn)動，在車身副桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動時，由于其與車底架鉸接，車底架也進(jìn)行移動和產(chǎn)生位置變化，所以車頂外圈與車底架之間的相對位置也隨之改變，當(dāng)兩者位置互換后便達(dá)到復(fù)位效果，這樣就賦予了具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人傾覆后復(fù)位的能力。同時，具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人根據(jù)車頂外圈與車底架之間的相對位置的改變，增強(qiáng)了機(jī)器人對復(fù)雜地形的適應(yīng)力，尤其對于狹窄或低矮的地形更可以進(jìn)行可靠的移動，這樣增加了具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人的適應(yīng)性。因此，本具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人具有復(fù)位能力和較高的適應(yīng)性，而且具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人能夠作為基座機(jī)器人，在其上搭載鉆頭、攝像頭或機(jī)械臂進(jìn)行相關(guān)工作。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例的具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人的折疊狀態(tài)示意圖；

圖3是圖1的具有復(fù)位功能的偵察機(jī)器人傾覆后復(fù)位的動作示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述，但不作為對本發(fā)明的限定。