[發明專利]自主移動裝置、自主移動方法及計算機可讀取的記錄介質

在審

• 申請號: 201810249479.0
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108664019A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 浜田玲
• 申請（專利權）人: 卡西歐計算機株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 樸英淑

1.一種自主移動裝置，參照環境地圖信息進行自主移動，該自主移動裝置的特征在于，具備：

環境地圖信息更新單元，對所述環境地圖信息進行更新；以及

檢測單元，檢測高度的變化，

所述環境地圖信息更新單元在所述檢測單元檢測到基準以上的高度的變化的情況下，停止所述環境地圖信息的更新，或者刪除所述環境地圖信息。

2.根據權利要求1所述的自主移動裝置，其特征在于，

該自主移動裝置具備包括第1動作模式和第2動作模式的動作模式，

所述檢測單元檢測距基準面的高度，

該自主移動裝置具備：

控制單元，在所述動作模式是第1動作模式且所述檢測單元檢測到的距所述基準面的高度在基準值以上的情況下，將所述動作模式切換成所述第2動作模式，在所述動作模式是所述第2動作模式且所述檢測單元檢測到的距基準面的高度在基準值以下的情況下，將所述動作模式切換成所述第1動作模式，

若所述動作模式切換成所述第2動作模式，則所述環境地圖信息更新單元停止所述環境地圖信息的更新，或者刪除所述環境地圖信息，若所述動作模式切換成所述第1動作模式，則所述環境地圖信息更新單元重新開始所述環境地圖信息的更新，或者刪除所述環境地圖信息。

3.根據權利要求1所述的自主移動裝置，其特征在于，

該自主移動裝置具備包括第1動作模式和第2動作模式的動作模式，

所述檢測單元檢測高度的變動量，

該自主移動裝置具備：控制單元，在所述動作模式是第1動作模式且所述檢測單元檢測到的高度的變動量是表示在基準時間內上升了基準值以上的量的情況下，將所述動作模式切換成所述第2動作模式，在所述動作模式是所述第2動作模式且所述檢測單元檢測到的高度的變動量是表示在基準時間內下降了基準值以上的量的情況下，將所述動作模式切換成所述第1動作模式，

若所述動作模式切換成所述第2動作模式，則所述環境地圖信息更新單元停止所述環境地圖信息的更新，或者刪除所述環境地圖信息，若所述動作模式切換成所述第1動作模式，則所述環境地圖信息更新單元重新開始所述環境地圖信息的更新，或者刪除所述環境地圖信息。

4.根據權利要求2所述的自主移動裝置，其特征在于，

所述檢測單元檢測所述自主移動裝置的底部是否與物體接觸，

在所述動作模式是所述第1動作模式且所述檢測單元檢測到所述底部未與所述物體接觸的情況下，所述控制單元進一步將所述動作模式切換成所述第2動作模式，在所述動作模式是所述第2動作模式且所述檢測單元檢測到所述底部未與所述物體接觸的情況下，所述控制單元進一步將所述動作模式切換成所述第1動作模式。

5.根據權利要求3所述的自主移動裝置，其特征在于，

該自主移動裝置還具備：確認單元，向用戶確認是否切換所述動作模式，

所述控制單元在切換所述動作模式前從所述確認單元取得是否切換所述動作模式的確認結果，根據所取得的所述確認結果來切換所述動作模式。

6.根據權利要求1所述的自主移動裝置，其特征在于，

該自主移動裝置還具備：移動單元，進行自主移動，

所述檢測單元檢測高度的變動量，

所述移動單元在所述檢測單元檢測到的高度的變動量是表示在基準時間內上升了基準值以上的量的情況下，停止自主移動。

7.根據權利要求6所述的自主移動裝置，其特征在于，

該自主移動裝置具備包括第1動作模式和第2動作模式的動作模式，

該自主移動裝置具備：控制單元，在所述動作模式是第1動作模式且所述檢測單元檢測到的高度的變動量是表示在基準時間內上升了基準值以上的量的情況下，將所述動作模式切換成所述第2動作模式，在所述動作模式是所述第2動作模式且所述檢測單元檢測到的高度的變動量是表示在基準時間內下降了基準值以上的量的情況下，將所述動作模式切換成所述第1動作模式，

若所述動作模式切換成所述第2動作模式，則所述移動單元停止所述自主移動，若所述動作模式切換成所述第1動作模式，則所述移動單元重新開始所述自主移動。