[發明專利]自主移動裝置、自主移動方法及計算機可讀取的記錄介質

在審

• 申請號: 201810249479.0
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108664019A
• 公開（公告）日: 2018-10-16
• 發明（設計）人: 浜田玲
• 申請（專利權）人: 卡西歐計算機株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 樸英淑

本發明提供自主移動裝置、自主移動方法及計算機可讀取的記錄介質。自主移動裝置具備控制部(10)、圖像取得部(20)、慣性測定部(30)、距離測定部(40)和存儲部(80)。控制部(10)對保存在存儲部(80)中的環境地圖信息進行更新。基于圖像取得部(20)取得的圖像，控制部(10)推測距基準面的高度。慣性測定部(30)檢測高度的變動量。距離測定部(40)檢測自主移動裝置的底部是否與物體接觸。控制部(10)在根據從圖像取得部(20)、慣性測定部(30)或者距離測定部(40)取得的信息檢測到基準以上的高度的變化的情況下，停止環境地圖信息的更新，或者刪除環境地圖信息。

本申請主張以2017年3月27日申請的日本專利申請特愿2017-061857號為基礎的優先權，將該基礎申請的內容全部援引到本申請中。

技術領域

本發明涉及自主移動裝置、自主移動方法以及計算機可讀取的記錄介質。

背景技術

正在開發機器人、無人搬運車等自主移動裝置。例如，在JP特開2014-194729號公報中，公開了能夠在生成地圖信息的同時進行移動來檢測比地面低的凹狀區域的自主移動裝置。

發明內容

根據本公開的一個觀點，自主移動裝置是參照環境地圖信息進行自主移動的自主移動裝置，其特征在于，具備：

環境地圖信息更新單元，對所述環境地圖信息進行更新；以及

檢測單元，檢測高度的變化，

所述環境地圖信息更新單元在所述檢測單元檢測到基準以上的高度的變化的情況下，停止所述環境地圖信息的更新，或者刪除所述環境地圖信息。

附圖說明

圖1是本發明的第1實施方式涉及的寵物機器人的外觀圖。

圖2是本發明的第1實施方式涉及的寵物機器人的結構圖。

圖3是本發明的第1實施方式涉及的自主移動停止模式切換處理的流程圖。

圖4是本發明的第1實施方式涉及的自主移動模式切換處理的流程圖。

圖5是本發明的第2實施方式涉及的寵物機器人的結構圖。

圖6是本發明的第1實施方式的變形例涉及的自主移動停止模式切換處理的流程圖的摘錄。

圖7是本發明的第2實施方式涉及的環境地圖生成處理的流程圖。

圖8A是表示本發明的第2實施方式涉及的環境地圖生成處理的生成過程中的障礙物區域網格的圖。

圖8B是表示本發明的第2實施方式涉及的環境地圖生成處理的生成過程中的自由區域網格的圖。

圖8C是表示本發明的第2實施方式涉及的環境地圖生成處理的生成過程中的環境地圖的圖。

圖9是本發明的第2實施方式涉及的環境地圖信息更新停止模式切換處理的流程圖。

圖10是本發明的第2實施方式涉及的環境地圖信息更新模式切換處理的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖說明將本發明的自主移動裝置應用于寵物機器人的實施方式。

(第1實施方式)

如圖1所示，本實施方式涉及的寵物機器人1是在地面2上步行的移動裝置。寵物機器人1具備與地面2接觸的腳部70，通過使腳部70自主地工作，從而實現自主移動。