[發(fā)明專利]自動停車方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810246091.5 | 申請日： | 2018-03-23 |
| 公開（公告）號： | CN108284831B | 公開（公告）日： | 2022-01-14 |
| 發(fā)明（設計）人： | 孫姍姍;凌璽炯 | 申請（專利權(quán)）人： | 威馬智慧出行科技（上海）有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 上海專利商標事務所有限公司 31100 | 代理人： | 徐偉 |
| 地址： | 201702 上海*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動 停車 方法 系統(tǒng) | ||
本發(fā)明提供了一種自動停車系統(tǒng)，用于在駕駛員下車后自動將車輛從下車點行駛至停車點，該自動停車系統(tǒng)包括位置采集單元，用于響應于啟動錄制停車路線指令在車輛由駕駛員由相應的預定下車點行駛至相應的預定停車點的過程中實時采集車輛位置數(shù)據(jù)；處理器，用于響應于該啟動錄制停車路線指令至少基于采集到的該車輛位置數(shù)據(jù)生成該條停車路線的停車路線圖，該位置采集單元和該處理器錄制有一條或多條停車路線，每一條停車路線始于相應的預定下車點及終于相應的預定停車點；以及控制器，用于響應于自動停車指令，確定目標停車路線，以及控制該車輛沿該目標停車路線向停車點自動行駛。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及車輛控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動停車方案及系統(tǒng)。
背景技術(shù)
目前市場上的自動泊車(APA)方案只能解決距離停車位幾米以內(nèi)的停車問題，而且需要駕駛員實時參與，用戶體驗度不高。
家庭用車時自家的固定停車點或停車位離家一般還有一定的距離，對于家里有小朋友或者身體活動不便的人群來說停車后仍需步行一定距離回家，對于正常人群在惡劣天氣下也不便利。
因此，本領(lǐng)域需要一種改進的自適應、可調(diào)整路線的高自動化的停車方案。
發(fā)明內(nèi)容
以下給出一個或多個方面的簡要概述以提供對這些方面的基本理解。此概述不是所有構(gòu)想到的方面的詳盡綜覽，并且既非旨在指認出所有方面的關(guān)鍵性或決定性要素亦非試圖界定任何或所有方面的范圍。其唯一的目的是要以簡化形式給出一個或多個方面的一些概念以為稍后給出的更加詳細的描述之序。
根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種自動停車方法，用于在駕駛員下車后自動將車輛從下車點行駛至停車點，該自動停車方法包括：
S1：響應于啟動錄制停車路線指令，錄制一條或多條停車路線，每一條停車路線始于相應的預定下車點及終于相應的預定停車點，其中錄制每條停車路線包括：
S11：在車輛由駕駛員由相應的預定下車點行駛至相應的預定停車點的過程中實時采集車輛位置數(shù)據(jù)；以及
S12：至少基于采集到的該車輛位置數(shù)據(jù)生成該條停車路線的停車路線圖；
S2：響應于自動停車指令，確定目標停車路線；以及
S3：控制該車輛沿該目標停車路線向停車點自動行駛。
在一實例中，S11還包括在車輛由駕駛員由相應的預定下車點行駛至相應的預定停車點的過程中實時采集車輛環(huán)境數(shù)據(jù)，S12還包括基于采集到的該車輛位置數(shù)據(jù)和該車輛環(huán)境數(shù)據(jù)來生成該條停車路線的停車路線圖。
在一實例中，該車輛環(huán)境數(shù)據(jù)包括環(huán)境視頻信息和/或Lidar掃描信息，S12具體包括基于數(shù)據(jù)標注和融合算法將該視頻環(huán)境信息和/或該Lidar掃描信息與該車輛位置數(shù)據(jù)相融合以形成該停車路線圖。
在一實例中，S11還包括在車輛由駕駛員由相應的預定下車點行駛至相應的預定停車點的過程中實時采集車輛相對于兩側(cè)環(huán)境中障礙物的障礙物距離信息，以及該S1還包括S13：基于采集到的該障礙物距離信息為生成的停車路線圖標記可接受等級，以供用戶確認是否接受保存生成的停車路線圖或重新執(zhí)行S11和S12以進行路線修正，該S12還包括響應于用戶的保存確認以存儲生成的停車路線圖。
在一實例中，該S2還包括響應于自動停車指令，首先執(zhí)行車輛狀態(tài)檢測以確定是否滿足自動停車條件，若滿足自動停車條件則確定該目標停車路線。
在一實例中，該執(zhí)行車輛狀態(tài)檢測包括檢測車輛主要部件是否存在明顯故障狀態(tài)和/或電池SOC是否高于預定閾值。
在一實例中，該S2還包括響應于自動停車指令，首先執(zhí)行環(huán)境狀態(tài)檢測以確定是否滿足自動停車條件，若滿足自動停車條件則確定該目標停車路線。
在一實例中，該執(zhí)行環(huán)境狀態(tài)檢測包括判斷可視范圍內(nèi)是否有明顯的障礙物。
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