[發明專利]自動停車方法及系統

有效

• 申請號: 201810246091.5
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108284831B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 孫姍姍;凌璽炯
• 申請（專利權）人: 威馬智慧出行科技（上海）有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 徐偉

1.一種自動停車方法，用于在駕駛員下車后自動將車輛從下車點行駛至停車點，所述自動停車方法包括：

S1：響應于啟動錄制停車路線指令，錄制一條或多條停車路線，每一條停車路線始于相應的預定下車點及終于相應的預定停車點，其中錄制每條停車路線包括：

S11：在車輛由駕駛員由相應的預定下車點行駛至相應的預定停車點的過程中實時采集車輛位置數據以及車輛環境數據；以及

S12：至少基于采集到的所述車輛位置數據和所述車輛環境數據生成該條停車路線的停車路線圖；

S2：響應于自動停車指令，確定目標停車路線；以及

S3：控制所述車輛沿所述目標停車路線向停車點自動行駛；其中

S11還包括在車輛由駕駛員由相應的預定下車點行駛至相應的預定停車點的過程中實時采集車輛相對于兩側環境中障礙物的障礙物距離信息，以及

所述S1還包括S13：基于采集到的所述障礙物距離信息為生成的停車路線圖標記可接受等級，以供用戶確認是否接受保存生成的停車路線圖或重新執行S11和S12以進行路線修正，

所述S12還包括響應于用戶的保存確認以存儲生成的停車路線圖。

2.如權利要求1所述的自動停車方法，其特征在于，所述車輛環境數據包括環境視頻信息和/或Lidar掃描信息，S12具體包括基于數據標注和融合算法將所述環境視頻信息和/或所述Lidar掃描信息與所述車輛位置數據相融合以形成該停車路線圖。

3.如權利要求1所述的自動停車方法，其特征在于，所述S2還包括響應于自動停車指令，首先執行車輛狀態檢測以確定是否滿足自動停車條件，若滿足自動停車條件則確定所述目標停車路線。

4.如權利要求3所述的自動停車方法，其特征在于，所述執行車輛狀態檢測包括檢測車輛主要部件是否存在明顯故障狀態和/或電池SOC是否高于預定閾值。

5.如權利要求1所述的自動停車方法，其特征在于，所述S2還包括響應于自動停車指令，首先執行環境狀態檢測以確定是否滿足自動停車條件，若滿足自動停車條件則確定所述目標停車路線。

6.如權利要求5所述的自動停車方法，其特征在于，所述執行環境狀態檢測包括判斷可視范圍內是否有明顯的障礙物。

7.如權利要求5所述的自動停車方法，其特征在于，所述執行環境狀態檢測包括判斷車輛當前位置距離最近的預定下車點的距離是否超過預定閾值。

8.如權利要求1所述的自動停車方法，其特征在于，所述確定目標停車路線包括：

判斷是否接收到用戶的路線選擇指示；

若收到路線選擇指示，則將用戶選擇的停車路線確定為所述目標停車路線；

否則確定當前位置是否存在默認停車路線，若存在則選擇該默認停車路線作為所述目標停車路線；

若不存在則選擇距離最短的停車路線作為所述目標停車路線。

9.如權利要求1所述的自動停車方法，其特征在于，S3還包括：

在自動行駛過程中監測車輛運行狀態；以及

若運行狀態異常，則向用戶發送運行狀態異常通知。

10.如權利要求9所述的自動停車方法，其特征在于，所述運行狀態異常包括

車輛距離停車點的距離大于距離閾值并且車輛處于靜止狀態超過預定時間閾值；和/或

車輛距離停車點的距離小于所述距離閾值并且停車時間超過規定的最大停車時間。