[發明專利]一種架空配電線路巡檢機器人作業方法

在審

• 申請號: 201810244487.6
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108390312A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 徐曄;朱欽;袁翔;何志偉;施宇謙;黃文燾
• 申請（專利權）人: 國網上海市電力公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所(有限合伙) 31241
• 代理人: 盧艷民

本發明公開了一種架空配電線路巡檢機器人作業方法，使巡檢機器人能夠有效跨越實際架空配電線路中的障礙物，可實現巡檢機器人高效、可靠的運行。

技術領域

本發明涉及一種架空配電線路巡檢機器人作業方法。

背景技術

針對架空配電線路而言，由于線路結構與路徑復雜、規模龐大，利用人工巡線的方式顯然不能滿足電網運行要求。目前較先進的智能化巡線以直升機巡線為主，該方法主要包括直升機巡線、大型無人機巡線、中小型無人機巡線等。有人直升機巡線效果好，但存在空域控制、巡線成本等因素，且巡線周期長，顯然不適合配電網線路巡線。

移動機器人技術的發展為架空配電線路的檢查工作提供了新的手段。線路機器人巡線雖然速度較慢，但是可以長時間在線巡線、多次重復巡線，且能適應跨越城市交通設施、市政設施、及其他復雜地理環境和交叉跨越環境的線路巡線，具有全自主巡線、無巡視盲區、巡視周期短、巡線費用低等顯著優勢，是配電線路尤其是城市高壓配網智能巡線技術發展的重要方向。

架空配電線路巡線機器人通過自動控制方式，可以實現沿著傳輸線以一定的速度爬行，跨越如配重、線夾、隔離字符串的障礙和絕緣棒，檢查桿塔、導線、絕緣子、線路金具等，這樣就可以很輕松的對線路進行檢查工作，因此可以代替人工或直升機巡線，必然會降低高壓線路的維護成本，提高巡線的效率和精度。

但是由于實際線路中障礙物類型多，工作環境極為復雜，屬于非結構化的環境。巡檢機器人可控關節多，越障時動作過程非常復雜，架空線路這種特殊環境下巡檢機器人難以作業。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術的缺陷，提供一種架空配電線路巡檢機器人作業方法，使巡檢機器人能夠有效跨越實際架空配電線路中的障礙物，可實現巡檢機器人高效、可靠的運行。

實現上述目的的技術方案是：一種架空配電線路巡檢機器人作業方法，包括以下步驟：

S1，利用上線輔助裝置將巡檢機器人安裝到架空配電線路上；

S2，用戶利用地面遠程控制主機通過無線模塊向機器人本體主機發送開機控制命令；

S3，所述巡檢機器人啟動自主巡檢程序，驅動電機上電，并驅動巡檢機器人在架空配電線路上行走；

S4，所述巡檢機器人上安裝的避障傳感器投入運行，所述避障傳感器實時采集架空配電線路圖像，并將架空配電線路圖像傳輸給所述機器人本體主機進行存儲，所述機器人本體主機將存儲的架空配電線路圖像通過無線模塊傳輸給所述地面遠程控制主機；

S5，所述機器人本體主機控制所述巡檢機器人是否需要停機，若需要停機，則所述巡檢機器人停止運行，等待地面遠程控制主機的命令；若不需要停機，則進行步驟S6；

S6，所述機器人本體主機判斷所述巡檢機器人是否遇到障礙物，若不是遇到障礙物，則回到步驟S4；若是遇到障礙物，則進行步驟S7；

S7，所述機器人本體主機通過分析接收的架空配電線路圖像，確定障礙物的類型，若障礙物是防震錘，則所述巡檢機器人直接越過障礙物；若障礙物是跳線或懸垂，則進行步驟S8；

S8，所述機器人本體主機根據障礙物的類型產生機器人各關節的運動序列與運動參數，并向機器人各關節的驅動器發送運動控制命令，所述機器人各關節根據相應的運動控制命令實施越障。

上述的一種架空配電線路巡檢機器人作業方法，其中，所述巡檢機器人上安裝的避障傳感器包括超聲傳感器、紅外傳感器、激光傳感器和視覺傳感器。

上述的一種架空配電線路巡檢機器人作業方法，步驟S6和S7中，所述激光傳感器進行粗略判斷，若所述激光傳感器檢測到前方存在障礙物，所述機器人本體主機對所述視覺傳感器采集的圖像進行處理與分析，進一步確定障礙物的類型。