[發(fā)明專利]一種架空配電線路巡檢機器人作業(yè)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810244487.6
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108390312A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐曄;朱欽;袁翔;何志偉;施宇謙;黃文燾
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)上海市電力公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 上海兆豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(有限合伙) 31241
• 代理人: 盧艷民

1.一種架空配電線路巡檢機器人作業(yè)方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，利用上線輔助裝置將巡檢機器人安裝到架空配電線路上；

S2，用戶利用地面遠程控制主機通過無線模塊向機器人本體主機發(fā)送開機控制命令；

S3，所述巡檢機器人啟動自主巡檢程序，驅(qū)動電機上電，并驅(qū)動巡檢機器人在架空配電線路上行走；

S4，所述巡檢機器人上安裝的避障傳感器投入運行，所述避障傳感器實時采集架空配電線路圖像，并將架空配電線路圖像傳輸給所述機器人本體主機進行存儲，所述機器人本體主機將存儲的架空配電線路圖像通過無線模塊傳輸給所述地面遠程控制主機；

S5，所述機器人本體主機控制所述巡檢機器人是否需要停機，若需要停機，則所述巡檢機器人停止運行，等待地面遠程控制主機的命令；若不需要停機，則進行步驟S6；

S6，所述機器人本體主機判斷所述巡檢機器人是否遇到障礙物，若不是遇到障礙物，則回到步驟S4；若是遇到障礙物，則進行步驟S7；

S7，所述機器人本體主機通過分析接收的架空配電線路圖像，確定障礙物的類型，若障礙物是防震錘，則所述巡檢機器人直接越過障礙物；若障礙物是跳線或懸垂，則進行步驟S8；

S8，所述機器人本體主機根據(jù)障礙物的類型產(chǎn)生機器人各關(guān)節(jié)的運動序列與運動參數(shù)，并向機器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動器發(fā)送運動控制命令，所述機器人各關(guān)節(jié)根據(jù)相應(yīng)的運動控制命令實施越障。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種架空配電線路巡檢機器人作業(yè)方法，其特征在于，所述巡檢機器人上安裝的避障傳感器包括超聲傳感器、紅外傳感器、激光傳感器和視覺傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種架空配電線路巡檢機器人作業(yè)方法，其特征在于，步驟S6和S7中，所述激光傳感器進行粗略判斷，若所述激光傳感器檢測到前方存在障礙物，所述機器人本體主機對所述視覺傳感器采集的圖像進行處理與分析，進一步確定障礙物的類型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種架空配電線路巡檢機器人作業(yè)方法，其特征在于，步驟S1具體包括以下工序：

S11，塔上人員攜帶絕緣繩與滑車登塔，在地線上放置滑車，穿好絕緣繩并將絕緣繩放至塔下地面，地面人員將絕緣繩一端固定在巡檢機器人上，另一端穿過塔角腳處安裝的導(dǎo)向滑車并預(yù)留足夠的長度；

S12，地面人員牽拉護繩控制所述巡檢機器人吊裝過程中的擺動方向，使所述巡檢機器人與桿塔及導(dǎo)線分別保持足夠的安全距離，同時牽拉絕緣繩將所述巡檢機器人提升至塔上地線附近；塔上人員負責(zé)監(jiān)護整個吊裝過程；

S13，巡檢機器人到達地線附近后，塔上人員將巡檢機器人舉起并將行走輪放置到地線上，待巡檢機器人自檢完成后解開絕緣繩與護繩，巡檢機器人先試運行，確認無誤后塔上人員方可下塔。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種架空配電線路巡檢機器人作業(yè)方法，其特征在于，若巡檢機器人上線與下線在同一桿塔進行，則將滑車、絕緣繩和護繩分別固定在塔頂。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種架空配電線路巡檢機器人作業(yè)方法，其特征在于，在巡檢機器人的自主巡檢過程中任務(wù)規(guī)劃遺漏了重要的巡檢目標，或臨時需要增加新的巡檢目標，或任務(wù)規(guī)劃的巡檢目標與實際巡檢結(jié)果不一致時，用戶利用地面遠程控制主機中斷自主巡檢，改為遙控巡檢。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種架空配電線路巡檢機器人作業(yè)方法，其特征在于，在巡檢機器人的自主巡檢過程中任務(wù)規(guī)劃的巡檢目標檢測得到的圖像不清晰，不滿足巡檢質(zhì)量要求時，用戶利用地面遠程控制主機中斷自主巡檢，改為遙控巡檢。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種架空配電線路巡檢機器人作業(yè)方法，其特征在于，在巡檢機器人的自主巡檢過程中需要對巡檢目標進行多次巡檢和確認時，用戶利用地面遠程控制主機中斷自主巡檢，改為遙控巡檢。