[發明專利]微創手術從操作設備及手術機器人

有效

• 申請號: 201810244042.8
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108567490B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 王建辰;高元倩;羅山;韓志敏
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種微創手術從操作設備、手術機器人，從操作設備包括：依次連接的操作臂、動力機構、機械臂，所述操作臂包括驅動機構、連接組件、連桿，所述驅動機構用于驅動所述連接組件；所述連桿設置于所述驅動機構上；所述連接組件包括多個依次連接的連接單元，至少兩個所述連接單元形成可轉動的關節組件，所述關節組件包括耦合的第一主動關節組件、隨動關節組件，所述第一主動關節組件位于所述驅動機構內，所述隨動關節組件位于所述驅動機構外，并與所述連接桿的遠端相連接。

技術領域

本發明涉及微創手術領域，特別是涉及一種從操作設備、手術機器人。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。

隨著科技的進步，微創手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創手術機器人通常包括主操作臺及從操作設備，醫生通過操作主操作臺控制從操作設備進行相應的手術操作。其中，從操作設備通常包括機械臂及設置于機械臂上的操作臂，機械臂用于調節操作臂的位置，操作臂用于伸入體內，并執行手術操作。目前的操作臂由于精度上的限制，令手術機器人在一些手術中受到限制。

發明內容

基于此，有必要提供一種精度較好的從操作設備、手術機器人。

一種微創手術從操作設備，包括：

操作臂，所述操作臂包括驅動機構、連接組件、連桿，

所述驅動機構用于驅動所述連接組件；

所述連桿設置于所述驅動機構上；

所述連接組件包括多個依次連接的連接單元，至少兩個所述連接單元形成可轉動的關節組件，所述關節組件包括耦合的第一主動關節組件、隨動關節組件，所述第一主動關節組件位于所述驅動機構內，所述隨動關節組件位于所述驅動機構外，并與所述連桿的遠端相連接；

動力機構，與所述操作臂相連接，用于驅動所述驅動機構；

機械臂，與所述動力機構相連接，用于調節所述操作臂的位置。

在其中一個實施例中，所述驅動機構包括殼體，及設置于所述殼體內的驅動部，所述連接組件還包括驅動絲，所述驅動絲具有主驅動絲，其一端設置于所述驅動部上，另一端設置于所述關節組件上。

在其中一個實施例中，驅動所述第一主動關節組件的第一主驅動絲位于所述殼體內，從外側與所述第一主動關節組件的所述連接單元相連接。

在其中一個實施例中，所述第一主動關節組件中的所述連接單元均通過所述第一主驅動絲驅動。

在其中一個實施例中，所述第一主驅動絲從相對兩側連接所述第一主動關節組件中的所述連接單元，以驅動所述第一主動關節組件順時針或者逆時針轉動。

在其中一個實施例中，所述關節組件還包括位于所述驅動機構外的第二主動關節組件，通過第二主驅動絲驅動，

所述第二主驅動絲穿設所述第一主動關節組件，并延伸至其驅動的所述第二主動關節組件，或者所述第二關節組件遠端的所述關節組件；

或者，所述第二主驅動絲位于所述第一主動關節外，并延伸至其驅動的所述第二主動關節組件，或者所述第二關節組件遠端的所述關節組件。

在其中一個實施例中，驅動所述第一主動關節組件的第一主驅動絲穿設所述第一主動關節組件，與其驅動的所述第一主動關節組件的所述連接單元相連接。

在其中一個實施例中，所述驅動絲還包括從驅動絲，用于驅動所述隨動關節組件，以令所述隨動關節組件隨所述第一主動關節組件彎曲。