[發(fā)明專利]微創(chuàng)手術(shù)從操作設備及手術(shù)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810244042.8
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108567490B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設計）人: 王建辰;高元倩;羅山;韓志敏
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種微創(chuàng)手術(shù)從操作設備，其特征在于，包括：

操作臂，所述操作臂包括驅(qū)動機構(gòu)、連接組件、連桿，

所述驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動所述連接組件；

所述連桿設置于所述驅(qū)動機構(gòu)上；

所述連接組件包括多個依次連接的連接單元，至少兩個所述連接單元形成可轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)組件，所述關(guān)節(jié)組件包括耦合的第一主動關(guān)節(jié)組件、隨動關(guān)節(jié)組件，以及第二主動關(guān)節(jié)組件，所述第一主動關(guān)節(jié)組件位于所述驅(qū)動機構(gòu)內(nèi)，所述隨動關(guān)節(jié)組件位于所述驅(qū)動機構(gòu)外，并與所述連桿的遠端相連接；所述第二主動關(guān)節(jié)組件位于所述驅(qū)動機構(gòu)外，所述第一主動關(guān)節(jié)組件通過第一主驅(qū)動絲驅(qū)動，第二主動關(guān)節(jié)組件通過第二主驅(qū)動絲驅(qū)動，所述隨動關(guān)節(jié)組件通過從驅(qū)動絲驅(qū)動，所述第一主動關(guān)節(jié)組件和第二主動關(guān)節(jié)組件均與所述隨動關(guān)節(jié)組件耦合以驅(qū)動所述隨動關(guān)節(jié)組件 做相應的運動；

動力機構(gòu)，與所述操作臂相連接，用于驅(qū)動所述驅(qū)動機構(gòu)；

機械臂，與所述動力機構(gòu)相連接，用于調(diào)節(jié)所述操作臂的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的從操作設備，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括殼體，及設置于所述殼體內(nèi)的驅(qū)動部，所述第一主驅(qū)動絲一端設置于所述驅(qū)動部上，另一端設置于所述第一主動關(guān)節(jié)組件上；所述第二主驅(qū)動絲一端設置于所述驅(qū)動部上，另一端設置于所述第二主動關(guān)節(jié)組件上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的從操作設備，其特征在于，驅(qū)動所述第一主動關(guān)節(jié)組件的第一主驅(qū)動絲位于所述殼體內(nèi)，從外側(cè)與所述第一主動關(guān)節(jié)組件的所述連接單元相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的從操作設備，其特征在于，所述第一主動關(guān)節(jié)組件中的所述連接單元均通過所述第一主驅(qū)動絲驅(qū)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的從操作設備，其特征在于，所述第一主驅(qū)動絲從相對兩側(cè)連接所述第一主動關(guān)節(jié)組件中的所述連接單元，以驅(qū)動所述第一主動關(guān)節(jié)組件順時針或者逆時針轉(zhuǎn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的從操作設備，其特征在于，

所述第二主驅(qū)動絲穿設所述第一主動關(guān)節(jié)組件，并延伸至其驅(qū)動的所述第二主動關(guān)節(jié)組件，或者所述第二主動關(guān)節(jié)組件遠端的關(guān)節(jié)組件；

或者，所述第二主驅(qū)動絲位于所述第一主動關(guān)節(jié)外，并延伸至其驅(qū)動的所述第二主動關(guān)節(jié)組件，或者所述第二主動關(guān)節(jié)組件遠端的關(guān)節(jié)組件。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的從操作設備，其特征在于，驅(qū)動所述第一主動關(guān)節(jié)組件的第一主驅(qū)動絲穿設所述第一主動關(guān)節(jié)組件，與其驅(qū)動的所述第一主動關(guān)節(jié)組件的所述連接單元相連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的從操作設備，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動桿，與所述第一主動關(guān)節(jié)組件中至少一個所述連接單元相連接，以驅(qū)動所述第一主動關(guān)節(jié)組件轉(zhuǎn)動。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的從操作設備，其特征在于，所述第一主動關(guān)節(jié)的遠端設置于所述連桿上，其近端為自由端。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的從操作設備，其特征在于，所述關(guān)節(jié)組件具有至少兩個自由度。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的從操作設備，其特征在于，所述連桿固定設置于所述驅(qū)動機構(gòu)上。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的從操作設備，其特征在于，所述連桿沿其軸向轉(zhuǎn)動設置于所述驅(qū)動機構(gòu)上。

13.根據(jù)權(quán)利要求2所述的從操作設備，其特征在于，所述連桿設置于所述殼體的底面上，并臨近所述底面的邊緣區(qū)域。

14.根據(jù)權(quán)利要求2所述的從操作設備，其特征在于，所述連桿與所述殼體的側(cè)面相切。

15.一種手術(shù)機器人，其特征在于，包括：主操作臺及權(quán)利要求1至14任一項所述的從操作設備，

所述主操作臺用于根據(jù)醫(yī)生的操作向所述從操作設備發(fā)送控制命令，以控制所述從操作設備，所述從操作設備用于響應主操作臺發(fā)送的控制命令，并進行相應的操作。