[發明專利]具有可調節連桿的從操作設備及手術機器人

在審

• 申請號: 201810244002.3
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN108567487A
• 公開（公告）日: 2018-09-25
• 發明（設計）人: 王建辰;高元倩;羅山;徐桂銀
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種具有可調節連桿的從操作設備、手術機器人。從操作設備具有操作臂，所述操作臂包括：連接組件、驅動機構、連桿，連接組件包括第一連接組件；驅動機構用于驅動所述連接組件；連桿包括第一連桿、第二連桿，所述第一連桿設置于所述驅動機構上，并通過所述第一連接組件與所述第二連桿擺動連接，手術時所述第一連接組件位于體外。

技術領域

本發明涉及微創手術領域，特別是涉及一種從操作設備、手術機器人。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小、疼痛輕、恢復快等優勢。

隨著科技的進步，微創手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創手術機器人通常包括主操作臺及從操作設備，醫生通過操作主操作臺控制從操作設備進行相應的手術操作。其中，從操作設備通常包括機械臂及設置于機械臂上的操作臂，機械臂用于調節操作臂的位置，操作臂用于伸入體內，并執行手術操作。目前的操作臂靈活性較差不易調整。

發明內容

基于此，有必要提供一種靈活性較好的從操作設備、手術機器人。

一種具有可調節連桿的從操作設備，具有操作臂，所述操作臂包括：

連接組件，包括第一連接組件；

驅動機構，用于驅動所述連接組件；

連桿，包括第一連桿、第二連桿，所述第一連桿設置于所述驅動機構上，并通過所述第一連接組件與所述第二連桿擺動連接，手術時所述第一連接組件位于體外。

在其中一個實施例中，所述操作臂為多個，多個操作臂的所述第二連桿臨近設置，并能夠通過一個切口伸入體內。

在其中一個實施例中，多個所述第二連桿平行。

在其中一個實施例中，所述手術設備還包括戳卡，用于穿設切口，多個所述操作臂的所述連桿均穿設所述套管。

在其中一個實施例中，所述從操作設備還包括：

動力機構，與所述操作臂相連接，用于驅動所述操作臂的所述驅動機構；

機械臂，與所述動力機構相連接，用于調節所述操作臂的位置。

在其中一個實施例中，所述第一連桿為多個，多個所述第一連桿通過所述第一連接組件依次擺動連接，位于近端的所述第一連桿與所述驅動機構相連接，位于遠端的所述第一連桿與所述第二連桿相連接。

在其中一個實施例中，至少兩個所述連接組件彼此耦合。

在其中一個實施例中，耦合的所述連接組件相應轉動，其中位于遠端的所述連接組件在轉動時其遠端姿態基本保持不變。

在其中一個實施例中，耦合的所述連接組件轉動時，所述第二連桿與位于近端的所述第一連桿基本保持平行。

一種手術機器人，包括：主操作臺及所述的從操作設備，

所述主操作臺用于根據醫生的操作向所述從操作設備發送控制命令，以控制所述從操作設備，所述從操作設備用于響應主操作臺發送的控制命令，并進行相應的操作。

上述從操作設備的操作臂通過驅動機構驅動連接組件，以令第二連桿相對第一連桿擺動，進而調整第二連桿及與第二連桿連接的末端器械的位置，充分利用操作臂驅動機構到人體之間的空間，提高了操作臂的靈活性。

附圖說明

圖1為本發明手術機器人一實施例的結構示意圖；

圖2為手術機器人中從操作設備一實施例的局部示意圖；

圖3為手術機器人中從操作設備一實施例的局部示意圖；