[發明專利]環島識別方法及其識別系統

有效

• 申請號: 201810241715.4
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN108717293B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 吳立平
• 申請（專利權）人: 杭州蘇珀曼智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種環島識別方法及其識別系統，其識別方法包括持續地獲取至少兩個感應信號；比較第一感應信號強度和第二感應信號強度；當第一感應信號強度大于第二感應信號強度，累加為第一累計個數；當第一感應信號強度小于第二感應信號強度，累加為第二累計個數；當第一累計個數或第二累計個數達到預設累計閾值，識別為當前已進入環島。其識別系統包括傳感模塊、處理芯片和行走驅動模塊；傳感模塊用于獲取至少兩個感應信號；處理芯片用于比較第一感應信號強度和第二感應信號強度，并識別當前是否已進入環島。行走驅動模塊用于控制智能行走設備的行走狀態。通過本發明提出的環島識別方法和識別系統，可有效實現智能行走設備的環島行走識別。

技術領域

本發明屬于智能控制技術領域，涉及一種智能行走設備的控制技術，特別涉及一種環島識別方法及其識別系統。

背景技術

隨著智能化生產和智能家居技術的不斷發展，諸如自動割草機、自動吸塵器、地板清潔器等的智能行走設備也走入了我們的生活中。

現有的自動割草機等智能行走設備是基于電子圍欄進行行走導航，并進行割草活動。其中，草坪四周埋放的信號線起到了電子圍欄的作用。而在自動割草機需要回航充電、回航避雨等情況下，自動割草機又會主動尋找信號線作為其返回充電樁的行走引導線。自動割草機在回航狀態中尋找信號線時，有較大幾率會走到石頭、樹木等障礙物處。而這些障礙物是以小范圍閉環信號線所圍繞，此時自動割草機將會不停沿著閉環信號線進行環島行走，而無法正確回到充電樁。

現有的解決方案中，大多使用陀螺儀、電子羅盤等額外的傳感器來獲取自動割草機的行走轉向信息，以判斷它是否在進行環島行走。由于自動割草機上安裝有行走電機、割草電機等干擾性較大的感性干擾源，因此陀螺儀、電子羅盤等傳感器在自動割草機的環島識別中容易受到干擾，從而導致無法準確獲取正確信息。另外，使用額外的傳感器也會產生額外的物料成本，同時也會占用智能行走設備的內部空間，影響設備的小型化。

發明內容

本發明的目的是提出一種環島識別方法及其識別系統，可以應用到智能行走設備上，有效實現了智能行走設備的環島行走識別。

為了解決上述技術問題，本發明采用了下述技術方案：

一種環島識別方法，其包括以下步驟：

智能行走設備基于電子圍欄進行行走導航，智能行走設備通過傳感器感應電子圍欄的電磁信號，傳感器分設于智能行走設備的左右兩側，持續地獲取至少兩個感應信號，其中，至少兩個感應信號包括第一感應信號和第二感應信號；

將所述第一感應信號強度和第二感應信號強度之差的絕對值與預設感應信號強度閾值進行比較，當所述絕對值大于預設感應信號強度閾值時，執行比較所述第一感應信號強度和第二感應信號強度，當所述第一感應信號強度大于所述第二感應信號強度，累加為第一累計個數，降低所述第二累計個數；當所述第一感應信號強度小于所述第二感應信號強度，累加為第二累計個數，降低所述第一累計個數；當所述絕對值小于預設感應信號強度閾值，識別為當前未進入環島；

設定一個預設累計閾值，當電子圍欄信號線較短時，智能行走設備只有在沿著環島行走的狀態下，第一累計個數或第二累計個數才可達到預設累計閾值；當所述第一累計個數或第二累計個數達到預設累計閾值，識別為當前已進入環島。

優選的，降低第二累計個數的步驟具體為將第二累計個數清零，降低第一累計個數的步驟具體為將第一累計個數清零。

優選的，識別為當前已進入環島的步驟之后，還包括步驟：發送沿反方向行走的控制信號。