[發(fā)明專利]環(huán)島識別方法及其識別系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810241715.4
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN108717293B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳立平
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州蘇珀曼智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種環(huán)島識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

智能行走設(shè)備基于電子圍欄進行行走導(dǎo)航，智能行走設(shè)備通過傳感器感應(yīng)電子圍欄的電磁信號，傳感器分設(shè)于智能行走設(shè)備的左右兩側(cè)，持續(xù)地獲取至少兩個感應(yīng)信號，其中，至少兩個感應(yīng)信號包括第一感應(yīng)信號和第二感應(yīng)信號；

將所述第一感應(yīng)信號強度和第二感應(yīng)信號強度之差的絕對值與預(yù)設(shè)感應(yīng)信號強度閾值進行比較，當所述絕對值大于預(yù)設(shè)感應(yīng)信號強度閾值時，執(zhí)行比較所述第一感應(yīng)信號強度和第二感應(yīng)信號強度，當所述第一感應(yīng)信號強度大于所述第二感應(yīng)信號強度，累加為第一累計個數(shù)，降低第二累計個數(shù)；當所述第一感應(yīng)信號強度小于所述第二感應(yīng)信號強度，累加為第二累計個數(shù)，降低所述第一累計個數(shù)；當所述絕對值小于預(yù)設(shè)感應(yīng)信號強度閾值，識別為當前未進入環(huán)島；

設(shè)定一個預(yù)設(shè)累計閾值，當電子圍欄信號線較短時，智能行走設(shè)備只有在沿著環(huán)島行走的狀態(tài)下，第一累計個數(shù)或第二累計個數(shù)才可達到預(yù)設(shè)累計閾值；當所述第一累計個數(shù)或第二累計個數(shù)達到預(yù)設(shè)累計閾值，識別為當前已進入環(huán)島。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的環(huán)島識別方法，其特征在于，所述降低所述第二累計個數(shù)的步驟具體為將所述第二累計個數(shù)清零，所述降低所述第一累計個數(shù)的步驟具體為將所述第一累計個數(shù)清零。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一所述的環(huán)島識別方法，其特征在于，所述識別為當前已進入環(huán)島的步驟之后，還包括步驟：

發(fā)送沿反方向行走的控制信號。

4.一種環(huán)島識別系統(tǒng)，其特征在于，包括：傳感模塊、處理芯片和行走驅(qū)動模塊；

所述傳感模塊，與處理芯片連接，用于持續(xù)地獲取至少兩個感應(yīng)信號，所述傳感模塊共設(shè)有兩組，且智能行走設(shè)備頭部底面兩側(cè)各一組傳感模塊，每組傳感模塊由橫豎兩個電感組成，兩組傳感模塊之間的間距不少于7.5厘米，傳感模塊距智能行走設(shè)備著地面的高度低于10.8厘米；

所述處理芯片，與行走驅(qū)動模塊連接，用于比較所述第一感應(yīng)信號強度和第二感應(yīng)信號強度；當所述第一感應(yīng)信號強度大于所述第二感應(yīng)信號強度，累加為第一累計個數(shù)；當所述第一感應(yīng)信號強度小于所述第二感應(yīng)信號強度，累加為第二累計個數(shù)；當所述第一累計個數(shù)或第二累計個數(shù)達到預(yù)設(shè)累計閾值，識別為當前已進入環(huán)島；

所述行走驅(qū)動模塊，用于控制智能行走設(shè)備的行走狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的環(huán)島識別系統(tǒng)，其特征在于，所述處理芯片用于將所述第一感應(yīng)信號強度和第二感應(yīng)信號強度之差的絕對值與預(yù)設(shè)感應(yīng)信號強度閾值進行比較；當所述絕對值大于預(yù)設(shè)感應(yīng)信號強度閾值，執(zhí)行所述比較所述第一感應(yīng)信號強度和第二感應(yīng)信號強度的步驟；當所述絕對值小于預(yù)設(shè)感應(yīng)信號強度閾值，識別為當前未進入環(huán)島。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的環(huán)島識別系統(tǒng)，其特征在于，所述處理芯片用于當所述第一感應(yīng)信號強度大于所述第二感應(yīng)信號強度，累加為第一累計個數(shù)，降低所述第二累計個數(shù)；當所述第一感應(yīng)信號強度小于所述第二感應(yīng)信號強度，累加為第二累計個數(shù)，降低所述第一累計個數(shù)；設(shè)定一個預(yù)設(shè)累計閾值，當電子圍欄信號線較短時，智能行走設(shè)備只有在沿著環(huán)島行走的狀態(tài)下，第一累計個數(shù)或第二累計個數(shù)才可達到預(yù)設(shè)累計閾值；當所述第一累計個數(shù)或第二累計個數(shù)達到預(yù)設(shè)累計閾值，識別為當前已進入環(huán)島。

7.根據(jù)權(quán)利要求4或5或6任一所述的環(huán)島識別系統(tǒng)，其特征在于，所述處理芯片用于當已進入環(huán)島時，發(fā)送沿反方向行走的控制信號。