[發(fā)明專利]一種可重構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810241106.9
• 申請(qǐng)日: 2018-03-22
• 公開（公告）號(hào): CN108326822A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周樂來;李健華;李貽斌;劉大宇;宋召鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 濟(jì)南金迪知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37219
• 代理人: 陳桂玲

1.一種可重構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接裝置，其特征是：包括主對(duì)接機(jī)構(gòu)、副對(duì)接機(jī)構(gòu)、履帶車和對(duì)接爪，主對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝于履帶車的前端，副對(duì)接機(jī)構(gòu)安裝于履帶車的尾部；對(duì)接爪與主對(duì)接機(jī)構(gòu)剛性連接；

所述主對(duì)接機(jī)構(gòu)，包括依次連接的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)；第一關(guān)節(jié)包括第一關(guān)節(jié)電機(jī)和第一連接臂，第一連接臂與第一關(guān)節(jié)電機(jī)主軸連接；第二關(guān)節(jié)包括第二關(guān)節(jié)電機(jī)和第二連接臂，第二連接臂與第二關(guān)節(jié)電機(jī)主軸連接，第二關(guān)節(jié)電機(jī)與第一連接臂剛性連接；第三關(guān)節(jié)包括第三關(guān)節(jié)電機(jī)和第三連接臂，第三連接臂與第三關(guān)節(jié)電機(jī)主軸連接，第三關(guān)節(jié)電機(jī)與第二連接臂剛性連接；第三連接臂與對(duì)接爪剛性連接；

所述副對(duì)接機(jī)構(gòu)，包括對(duì)接電機(jī)和對(duì)接頭，對(duì)接頭包括對(duì)接頭殼體、對(duì)接旋轉(zhuǎn)輸出軸和卡鎖件，對(duì)接頭殼體連接在對(duì)接電機(jī)殼體上，對(duì)接旋轉(zhuǎn)輸出軸與對(duì)接電機(jī)主軸連接，卡鎖件嵌套在對(duì)接旋轉(zhuǎn)輸出軸上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接裝置，其特征是：所述第一關(guān)節(jié)電機(jī)的定子內(nèi)置有霍爾傳感器，第一關(guān)節(jié)電機(jī)的殼體上安裝有第一編碼器，第一編碼器的磁頭連接軸嵌套在第一關(guān)節(jié)電機(jī)的主軸內(nèi)孔中，磁頭連接軸上安裝有第一編碼器磁頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接裝置，其特征是：所述第二關(guān)節(jié)電機(jī)的定子內(nèi)置有霍爾傳感器，第二關(guān)節(jié)電機(jī)的殼體上安裝有第二編碼器，第二編碼器的磁頭連接軸嵌套在第二關(guān)節(jié)電機(jī)的主軸內(nèi)孔中，磁頭連接軸上安裝有第二編碼器磁頭。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接裝置，其特征是：所述第三關(guān)節(jié)電機(jī)的定子內(nèi)置有霍爾傳感器，第三關(guān)節(jié)電機(jī)的殼體上安裝有第三編碼器，第三編碼器的磁頭連接軸嵌套在第三關(guān)節(jié)電機(jī)的主軸內(nèi)孔中，磁頭連接軸上安裝有第三編碼器磁頭。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可重構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接裝置，其特征是：所述對(duì)接電機(jī)的定子內(nèi)置有霍爾傳感器，對(duì)接電機(jī)殼體上安裝有第四編碼器，第四編碼器的磁頭連接軸嵌套在對(duì)接電機(jī)主軸的內(nèi)孔中，磁頭連接軸上安裝有第四編碼器磁頭。