[發明專利]無人機航攝全域免像控方法

在審

• 申請號: 201810240954.8
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN108844526A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 茍娟;張寧波;任斌
• 申請（專利權）人: 成都縱橫融合科技有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00;H04W4/029;H04B7/185
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 戴勇靈

本發明公開了無人機航攝全域免像控方法，包括如下步驟：S1：根據無人機作業區域的形狀、大小以及RTK算法的精度要求把無人機所在的整個大測區分為N個子測區；S2：APCommander地面站控制單元或JoCORSCollector連接CORS服務器，自動生成N個CORS基準站數據送入JoPPS后差分單元；S3：JoPPS后差分單元獲取移動站數據，計算移動站數據與每個CORS基準站數據之間的相對位置信息，得出最優的CORS基準站數據；S4：根據最優的CORS基準站數據，實現三維成圖。本發明采用上述原理，免相控范圍不受測區大小限制、RTK作用范圍限制、飛機與地面引導站距離限制和作業區域大小與距離限制。

技術領域

本發明涉及無人機領域，具體涉及無人機航攝全域免像控方法。

背景技術

無人機航攝系統也是隨著國家大型基建工程的開展應運而生的全新的測繪新手段。然而無人機航攝系統由于無人機的飛行不穩定性等諸多因素造成了精度不穩定性，特別是點位高程精度多不能滿足實際工程需要，是航攝工作者的普遍認識。一般的無人機航攝伴隨著大量的像控、水準等輔助工作，相較于傳統地形測量，優勢未能突顯出來。

在傳統航攝作業模式下，布設地面圖像控制點的工作占用著大量人力物力及工期，與地面控制點相關的靜態測量、水準測量等工作幾乎能占用項目40％的時間。在公路等帶狀地形圖測繪項目中經常遇到工作人員進入困難甚至無法進行人工作業的情況(如山區、災害現場，禁區)，這將大大增加項目開支，很多情況下還要以損失測繪精度為代價才能完成。在傳統航攝作業模式下，作業范圍受地面引導站位置與RTK作用距離限制，作業精度隨著無人機離地面引導站的距離增加而下降；帶狀區域作業距離嚴重受限等。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是采集虛擬CORS基準站，降低布設地面圖像控制點的難度，目的在于提供無人機航攝全域免像控方法，采用單移動站多基準站模式，基準站的設置也不再依賴于固定的地面圖像控制點，而是利用多個虛擬的CORS基準站數據點作為基準站，免相控范圍不受測區大小限制，不受RTK作用范圍限制，不受飛機與地面引導站距離限制，不受作業區域移動通信或網絡通信限制，RTK精度不受作業區域大小與距離限制。

本發明通過下述技術方案實現：

無人機航攝全域免像控方法，包括如下步驟：

S1：根據無人機作業區域的形狀、大小以及RTK算法的精度要求把無人機所在的整個大測區分為N個子測區；

S2：APCommander地面站控制單元或者JoCORSCollector異地采集單元通過網絡連接CORS服務器，將N個子測區的中心位置上傳至CORS服務器，獲取N個CORS基準站數據依次為CORS_1～N，CORS_1～N依次為1～N個子測區的中心點觀測量數據，然后將N個CORS基準站數據送入JoPPS后差分單元；

S3：JoPPS后差分單元通過無線網絡獲取無人機上原始觀測量數據即移動站數據，計算出移動站數據與每個CORS基準站數據之間的相對位置信息，評估每個CORS基準站數據與移動站數據之間的相對位置信息精度差異，采用擇優算法排序得出最優的CORS基準站數據；

S4：根據最優的CORS基準站數據，采用RTK算法算出無人機的行駛軌跡數據，然后采用繪圖軟件，實現無人機行駛軌跡的三維成圖。繪圖軟件為CW-10C UAS空三軟件。