[發明專利]無人機航攝全域免像控方法

在審

• 申請號: 201810240954.8
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN108844526A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 茍娟;張寧波;任斌
• 申請（專利權）人: 成都縱橫融合科技有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00;H04W4/029;H04B7/185
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 戴勇靈

1.無人機航攝全域免像控方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：根據無人機作業區域的形狀、大小以及RTK算法的精度要求把無人機所在的整個大測區分為N個子測區；

S2：APCommander地面站控制單元或者JoCORSCollector異地采集單元通過網絡連接CORS服務器，將N個子測區的中心位置上傳至CORS服務器，獲取N個CORS基準站數據依次為CORS_1～N，CORS_1～N依次為1～N個子測區的中心點觀測量數據，然后將N個CORS基準站數據送入JoPPS后差分單元；

S3：JoPPS后差分單元通過無線網絡獲取無人機上原始觀測量數據即移動站數據，計算出移動站數據與每個CORS基準站數據之間的相對位置信息，評估每個CORS基準站數據與移動站數據之間的相對位置信息精度差異，采用擇優算法排序得出最優的CORS基準站數據；

S4：根據最優的CORS基準站數據，采用RTK算法算出無人機的行駛軌跡數據點，然后采用繪圖軟件，實現無人機行駛軌跡的三維成圖。

2.根據權利要求1所述的無人機航攝全域免像控方法，其特征在于，步驟S3中得出最優的CORS基準站數據的方法包括如下步驟：

S31：計算出移動站數據與每個CORS基準站數據之間的相對位置信息，擇優算法排序選擇最優與次優的兩個CORS基準站數據作為基準站；

S32：從步驟S31中得到的兩個CORS基準站數據和移動站解算單點解中選擇最優解。

3.根據權利要求2所述的無人機航攝全域免像控方法，其特征在于，步驟S32中選擇最優解的方法如下：

S321：采用單基準站與移動站數據RTK解算得到為兩者基線的固定解，從而得到移動站的位置；

S322：當最優CORS基準站數據通過RTK解算得到的移動站位置結果判定可靠時即RTK解算為固定解時，則最優CORS基準站數據解算結果作為當前時刻解算結果；當最優CORS基準站數據通過RTK解算結果判定不可靠且次優CORS基準站數據通過RTK解算結果判定可靠時，則采用次優CORS基準站數據解算結果作為當前時刻解算結果；兩CORS基準站數據均判定不可靠，則采用流動站單點解作為當前時刻解算結果。

4.根據權利要求2所述的無人機航攝全域免像控方法，其特征在于，步驟S31中擇優算法排序的依據為：當移動站與CORS基準站i的基線長度小于20km時，基線越短優先級越高；當移動站與CORS基準站i的公共衛星中，雙頻點衛星個數在5顆以上；公共衛星信號載噪比超過門限32db；所有衛星均勻分布，PDOP<2.5。