[發(fā)明專利]增穩(wěn)云臺、增穩(wěn)云臺實(shí)現(xiàn)方法及無人機(jī)系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810239163.3
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN108491001A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳臻迪信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D23/24
• 分類號: G05D23/24
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 史明罡

本發(fā)明提供了一種增穩(wěn)云臺、增穩(wěn)云臺實(shí)現(xiàn)方法及無人機(jī)系統(tǒng)，涉及航拍無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，該增穩(wěn)云臺包括：云臺控制器，以及與云臺控制器連接的檢測模塊、恒溫控制模塊和電機(jī)驅(qū)動模塊；檢測模塊用于檢測增穩(wěn)云臺的姿態(tài)信息和溫度參數(shù)，并將姿態(tài)信息和溫度參數(shù)傳輸至云臺控制器；云臺控制器用于根據(jù)溫度參數(shù)通過恒溫控制模塊控制檢測模塊所處環(huán)境的溫度；電機(jī)驅(qū)動模塊與電機(jī)連接，云臺控制器還用于根據(jù)姿態(tài)信息通過電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。本發(fā)明提供的增穩(wěn)云臺、增穩(wěn)云臺實(shí)現(xiàn)方法及無人機(jī)系統(tǒng)，有效避免了因?yàn)闇囟炔町愡^大，導(dǎo)致的檢測模塊受環(huán)境溫度影響而出現(xiàn)穩(wěn)定性降低的問題，也有助于提高云臺的增穩(wěn)防抖效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及航拍無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種增穩(wěn)云臺、增穩(wěn)云臺實(shí)現(xiàn)方法及無人機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著航拍無人機(jī)技術(shù)的發(fā)展，越來越多的拍攝器材被應(yīng)用，但是傳統(tǒng)的拍攝設(shè)備都不具有真正意義上的增穩(wěn)防抖控制系統(tǒng)，最多就是機(jī)械式的防抖或者軟件上的防抖，所以就相應(yīng)產(chǎn)生了各式各樣的用于控制相機(jī)的多軸控制系統(tǒng)，我們稱之為云臺，其主要功能就是使相機(jī)不抖動和晃動保證拍攝畫面的穩(wěn)定，真正做到增穩(wěn)防抖功能。

云臺的實(shí)現(xiàn)方法，通常采用陀螺儀檢測相機(jī)的狀態(tài)，然后主控系統(tǒng)控制各個軸的電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動一定角度，使得相機(jī)始終保持穩(wěn)定的一個狀態(tài)。

但是，在無人機(jī)飛行過程中，陀螺儀的工作狀態(tài)容易受環(huán)境溫度的影響，從而導(dǎo)致云臺控制出現(xiàn)偏移等問題，降低了云臺的增穩(wěn)防抖效果。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種增穩(wěn)云臺、增穩(wěn)云臺實(shí)現(xiàn)方法及無人機(jī)系統(tǒng)，以緩解現(xiàn)有技術(shù)中云臺的增穩(wěn)防抖效果較低的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種增穩(wěn)云臺，包括：云臺控制器，以及與云臺控制器連接的檢測模塊、恒溫控制模塊和電機(jī)驅(qū)動模塊；檢測模塊用于檢測增穩(wěn)云臺的姿態(tài)信息和溫度參數(shù)，并將姿態(tài)信息和溫度參數(shù)傳輸至云臺控制器；云臺控制器用于根據(jù)溫度參數(shù)通過恒溫控制模塊控制檢測模塊所處環(huán)境的溫度；電機(jī)驅(qū)動模塊與電機(jī)連接，云臺控制器還用于根據(jù)姿態(tài)信息通過電機(jī)驅(qū)動模塊驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，檢測模塊包括陀螺儀、加速度計和溫度傳感器，溫度傳感器靠近陀螺儀設(shè)置；陀螺儀和加速度計用于檢測增穩(wěn)云臺的姿態(tài)信息；溫度傳感器用于檢測檢測模塊所處環(huán)境的溫度參數(shù)。

結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，恒溫控制模塊包括保溫材料層和設(shè)置在保溫材料層內(nèi)部的加熱部件；恒溫控制模塊用于接收云臺控制器發(fā)送的驅(qū)動信號，驅(qū)動加熱部件進(jìn)行加熱或者停止加熱，以使陀螺儀工作在恒定的溫度環(huán)境。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，加熱部件包括：恒溫驅(qū)動電路和加熱片；加熱片與恒溫驅(qū)動電路連接；恒溫驅(qū)動電路與云臺控制器連接。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，上述電機(jī)驅(qū)動模塊為單路電機(jī)驅(qū)動模塊、兩路電機(jī)驅(qū)動模塊，或者三路電機(jī)驅(qū)動模塊。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，上述電機(jī)驅(qū)動模塊包括MCU，以及與MCU連接的電流檢測裝置和電機(jī)驅(qū)動單元；電機(jī)驅(qū)動單元與電機(jī)連接；MCU用于接收云臺控制器發(fā)送的電機(jī)驅(qū)動信號，通過電機(jī)驅(qū)動單元驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，以及接收電流檢測裝置反饋的電流值；根據(jù)電流值通過電機(jī)驅(qū)動單元控制電機(jī)的驅(qū)動扭力。

結(jié)合第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，其中，上述電機(jī)驅(qū)動模塊還包括磁鐵和磁編碼器；磁編碼器與MCU連接；磁鐵與電機(jī)的轉(zhuǎn)子同軸設(shè)置；磁編碼器設(shè)置在靠近磁鐵的指定距離位置，用于在電機(jī)帶動磁鐵轉(zhuǎn)動時，通過磁通量變化計算電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度信息，并將角度信息發(fā)送至MCU；MCU還用于將角度信息發(fā)送至云臺控制器。