[發(fā)明專利]從動裝置、串行通信系統(tǒng)以及串行通信系統(tǒng)的通信方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810236918.4
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN108632015B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 星野英二郎
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: H04L7/00
• 分類號: H04L7/00;H04J3/06
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;趙宇

本發(fā)明提供一種從動裝置、串行通信系統(tǒng)以及串行通信系統(tǒng)的通信方法。從動裝置(14)具備：通信電路(22)，其在與自身時(shí)鐘同步地發(fā)送所接收的數(shù)據(jù)的通信模式下進(jìn)行串行通信；通信線(24)，其在將所接收的數(shù)據(jù)不依賴于所述自身時(shí)鐘而直接發(fā)送的直通模式下進(jìn)行串行通信；切換部(26)，其從通信模式切換成直通模式；控制部(28)，其控制切換部(26)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種以雛菊鏈?zhǔn)脚c主機(jī)連接的從動裝置、以及具有以雛菊鏈?zhǔn)脚c主機(jī)連接的多個(gè)從動裝置的串行通信系統(tǒng)以及串行通信系統(tǒng)的通信方法。

背景技術(shù)

在將多個(gè)伺服放大器(從動裝置)與CNC裝置(主機(jī))以雛菊鏈?zhǔn)竭B接起來的情況下，為了使由各伺服放大器控制的各軸同步地移動，需要在CNC裝置和各伺服放大器中取得時(shí)刻的同步。因此，在日本特開平10-013394號公報(bào)公開有使主機(jī)的時(shí)刻和從動裝置的時(shí)刻同步的通信的同步方法。

發(fā)明內(nèi)容

在這樣的雛菊鏈?zhǔn)降拇型ㄐ畔到y(tǒng)中，在主機(jī)與作為通信對象的從動裝置(以下稱為特定的從動裝置)之間進(jìn)行串行通信的情況下，從主機(jī)發(fā)送來的數(shù)據(jù)通過在主機(jī)與作為通信對象的從動裝置之間存在的多個(gè)從動裝置而到達(dá)特定的從動裝置。由特定的從動裝置接收的數(shù)據(jù)以將在主機(jī)與特定的從動裝置之間存在的各從動裝置中的延遲時(shí)間合計(jì)而得到的時(shí)間發(fā)生延遲，而到達(dá)特定的從動裝置。因而，只要知曉到達(dá)特定的從動裝置的數(shù)據(jù)的延遲時(shí)間，就能夠在主機(jī)與特定的從動裝置之間使時(shí)刻同步。

在IEEE1588的時(shí)刻同步功能中，在主機(jī)與特定的從動裝置中相互發(fā)送時(shí)刻同步信號而對時(shí)刻差進(jìn)行測定。此時(shí)，無法以比通信時(shí)鐘的1周期(1時(shí)鐘)小的單位進(jìn)行時(shí)刻測定，因此，在例如主機(jī)和與主機(jī)相鄰的從動裝置中所測定的相位差就產(chǎn)生1時(shí)鐘以內(nèi)的誤差。因而，若多個(gè)從動裝置介于主機(jī)與特定的從動裝置之間，則相應(yīng)地，1時(shí)鐘以內(nèi)的誤差發(fā)生累積。例如，在3個(gè)從動裝置介于主機(jī)與特定的從動裝置之間的情況下，在主機(jī)與特定的從動裝置之間的相位差就產(chǎn)生與4時(shí)鐘(通信時(shí)鐘的4周期)相應(yīng)的量的誤差。

因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種使在主機(jī)與不相鄰于主機(jī)的從動裝置之間進(jìn)行時(shí)刻同步時(shí)產(chǎn)生的相位差的誤差減小的從動裝置、串行通信系統(tǒng)以及串行通信系統(tǒng)的通信方法。

本發(fā)明的第1形態(tài)是一種從動裝置，該從動裝置以雛菊鏈?zhǔn)脚c主機(jī)連接，具備在與自身時(shí)鐘同步地發(fā)送所接收的數(shù)據(jù)的通信模式下進(jìn)行串行通信的通信電路，該從動裝置具備：通信線，其在將所接收的所述數(shù)據(jù)不依賴于所述自身時(shí)鐘而直接發(fā)送的直通模式下進(jìn)行串行通信；切換部，其從所述通信模式切換成所述直通模式；控制部，其控制所述切換部。

本發(fā)明的第2形態(tài)是一種串行通信系統(tǒng)，該串行通信系統(tǒng)具備主機(jī)和以雛菊鏈?zhǔn)脚c所述主機(jī)連接的多個(gè)從動裝置，其中，所述主機(jī)將包括請求時(shí)刻同步的請求信息以及表示要進(jìn)行時(shí)刻同步的所述從動裝置的從動裝置信息的同步請求數(shù)據(jù)向與后級連接的所述從動裝置發(fā)送，所述從動裝置具有：通信電路，其在與自身時(shí)鐘同步地發(fā)送所接收的數(shù)據(jù)的通信模式下進(jìn)行串行通信；通信線，其在將所接收的所述數(shù)據(jù)不依賴于所述自身時(shí)鐘而直接發(fā)送的直通模式下進(jìn)行串行通信；切換部，其從所述通信模式切換成所述直通模式；控制部，其控制所述切換部，所述控制部在所接收到的來自所述主機(jī)的所述數(shù)據(jù)是所述同步請求數(shù)據(jù)的情況、且所述同步請求數(shù)據(jù)所含有的所述從動裝置信息表示自身以外的所述從動裝置的情況下，在將所接收到的所述同步請求數(shù)據(jù)以所述通信模式發(fā)送了之后，控制所述切換部而從所述通信模式切換成所述直通模式。