[發(fā)明專利]智能設(shè)備的交互目標(biāo)確定方法和裝置

在審

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• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN108733208A
• 公開（公告）日: 2018-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周子傲;謝長武;王雪松;馬健
• 申請（專利權(quán)）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06K9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

1.一種智能設(shè)備的交互目標(biāo)確定方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取在智能設(shè)備的監(jiān)控范圍內(nèi)的環(huán)境圖像，對所述環(huán)境圖像進行目標(biāo)識別；

將從所述環(huán)境圖像中識別出的目標(biāo)作為候選目標(biāo)，獲取所述候選目標(biāo)的狀態(tài)信息；

針對每個候選目標(biāo)，根據(jù)對應(yīng)的狀態(tài)信息，判斷是否存在與所述智能設(shè)備交互的交互意圖；

從存在交互意圖的候選目標(biāo)中選取所述智能設(shè)備的交互目標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述候選目標(biāo)的狀態(tài)信息，包括：

獲取所述候選目標(biāo)與所述智能設(shè)備之間的距離；

針對每個候選目標(biāo)，根據(jù)對應(yīng)的狀態(tài)信息，判斷是否存在與所述智能設(shè)備交互的交互意圖，包括：

針對每個候選目標(biāo)，判斷所述候選目標(biāo)與所述智能設(shè)備之間的距離是否小于或者等于預(yù)設(shè)的所述距離閾值，且在所述距離閾值范圍內(nèi)的停留時長是否超出預(yù)設(shè)的時間閾值；

如果所述候選目標(biāo)與所述智能設(shè)備之間的距離小于或者等于所述距離閾值且所述停留時長超出所述時間閾值，則確定所述該候選目標(biāo)存在與所述智能設(shè)備交互的交互意圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述候選目標(biāo)的狀態(tài)信息，包括：

獲取所述候選目標(biāo)與所述智能設(shè)備之間的距離，以及所述候選目標(biāo)的人臉角度；

針對每個候選目標(biāo)，根據(jù)對應(yīng)的狀態(tài)信息，判斷是否存在與智能設(shè)備交互的交互意圖，包括：

針對每個候選目標(biāo)，判斷所述候選目標(biāo)與所述智能設(shè)備之間的距離是否小于等于預(yù)設(shè)的距離閾值，且所述候選目標(biāo)的人臉角度是否處于預(yù)設(shè)的角度范圍內(nèi)；

如果所述候選目標(biāo)與智能設(shè)備之間的距離小于或等于預(yù)設(shè)的距離閾值，且所述候選目標(biāo)的人臉角度處于預(yù)設(shè)的角度范圍內(nèi)，則確定所述候選目標(biāo)存在與所述智能設(shè)備交互的交互意圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述從存在交互意圖的所述候選目標(biāo)中選取所述智能設(shè)備的交互目標(biāo)，包括：

當(dāng)檢測到多個候選目標(biāo)時，且存在交互意圖的候選目標(biāo)為多個時，從多個存在交互意圖的所述候選目標(biāo)中，確定出與所述智能設(shè)備距離最近的候選目標(biāo)；

從所述與所述智能設(shè)備距離最近的候選目標(biāo)中，選取所述智能設(shè)備的交互目標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述從所述與所述智能設(shè)備距離最近的候選目標(biāo)中，選取所述智能設(shè)備的交互目標(biāo)，包括：

當(dāng)與所述智能設(shè)備距離最近的候選目標(biāo)為多個時，查詢所述智能設(shè)備的已注冊用戶人臉圖像庫中是否存在與所述智能設(shè)備距離最近的候選目標(biāo)的人臉圖像；

如果所述人臉圖像庫中存在一個與所述智能設(shè)備距離最近的候選目標(biāo)的人臉圖像，則將所述一個與所述智能設(shè)備距離最近的候選目標(biāo)作為交互目標(biāo)；

如果所述人臉圖像庫中不存在與所述智能設(shè)備距離最近的候選目標(biāo)的人臉圖像，則隨機選取一個與所述智能設(shè)備距離最近的候選目標(biāo)作為交互目標(biāo)；

如果所述人臉圖像庫中存在多個與所述智能設(shè)備距離最近的候選目標(biāo)的人臉圖像，則將最先查詢出的與所述智能設(shè)備距離最近的候選目標(biāo)作為交互目標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述候選目標(biāo)與所述智能設(shè)備人之間的距離，包括：

通過所述智能設(shè)備中的深度攝像頭獲取深度圖，根據(jù)所述深度圖，獲取所述目標(biāo)與所述智能設(shè)備之間的距離；或者，

通過所述智能設(shè)備中的雙目視覺攝像頭，對所述候選目標(biāo)進行拍攝，計算所述雙目視覺攝像頭所拍攝圖像的視差，根據(jù)所述視差計算所述候選目標(biāo)與所述智能設(shè)備之間的距離；或者，

通過所述智能設(shè)備中的激光雷達，向所述監(jiān)控范圍內(nèi)發(fā)射激光；

根據(jù)處于所述監(jiān)控范圍內(nèi)的每個障礙物返回的激光，生成每個障礙物的二值圖；

將每個二值圖與所述環(huán)境圖像進行融合，從所有的二值圖中識別出與所述候選目標(biāo)對應(yīng)的二值圖；

根據(jù)所述候選目標(biāo)對應(yīng)的二值圖的激光返回時間，確定出所述候選目標(biāo)與所述智能設(shè)備之間的距離。