[發明專利]一種RV減速器回差的調節裝置

有效

• 申請號: 201810236719.3
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN108488329B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 曹華軍;宋陽;胡捷;王坤;鞠文杰;邱德貴
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: F16H1/48
• 分類號: F16H1/48
• 代理公司: 重慶大學專利中心 50201
• 代理人: 胡正順

本發明公開一種RV減速器回差調節裝置，采用調節曲柄軸偏心距的方式進行RV減速器制造、安裝誤差等造成的回差進行補償。本方案的設計理念如下：制造和加工過程中受限于加工精度和裝配精度，擺線輪經過修形后仍然存在嚙合間隙，當發生回轉運動時產生回差，多個誤差累積，在曲柄軸裝配時累積成為最大的誤差，誤差使偏心距或大或小，當偏心距大于裝配需要時，會出現干涉，影響裝配，當偏心距較小時，擺線輪會與針齒出現間隙，影響傳動精度，通過調節偏心距的方法即可有效的改變這種狀態。

技術領域

本發明涉及減速器領域，通過調節RV減速器曲柄軸的偏心距補償加工、裝配產生的誤差及磨損等原因造成的回差及傳動精度下降的問題。

背景技術

RV減速器由于結構緊湊、減速比大及剛度好等特點被廣泛用于以工業機器人為代表的機電傳動中，是一種高精密減速傳動裝置。RV減速器實際上是由一個漸開線行星傳動機構和一個擺線針輪行星傳動機構組合構成的一種二級減速傳動機構，RV減速器的輸出軸為低速軸，輸出機構(即行星架)由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。在整個傳動過程中產生的傳動誤差會直接反映在輸出軸上，因此擺線針輪的傳動精度是決定RV減速器精度的關鍵因素。

目前針對提高RV減速器傳動系統的性能主要是通過擺線齒輪的修形來提高傳動精度，從理論上講，標準齒輪的擺線針輪齒廓和針輪輪齒之間的傳動屬于無間隙嚙合，但是由于無法補償制造、安裝等誤差，所以用來傳動會產生諸多問題。因此，國內外在擺線輪加工過程中通過修形這一方法來補償制造和安裝誤差，保證合理的徑向側隙，但這也就決定了傳動過程中會產生回差這一嚴重影響傳動精度的問題。國外目前已經成功解決了齒形修形、制造精度控制、工藝參數優化及技術指標預控等技術難題，國外將這一系列技術作為保密核心技術，對其理論和實驗研究我們無法借鑒，嚴重制約這我國RV減速器的發展，國內機器人中的減速器進口的居多。

發明內容

本發明提供一種RV減速器回差的調節裝置，其特征在于:包括用于RV減速器的曲柄軸。

所述曲柄軸上端是用于安裝RV減速器行星齒輪的花鍵，中部具有若干擺線輪安裝部。每一個所述的擺線輪安裝部對應一個偏心部位I、一個偏心部位II、一個彈性元件和一個偏心調節套

所述偏心部位I和偏心部位II之間具有環形槽。所述環形槽內部的軸體中間貫通，形成兩個半軸，分別記為半軸I和半軸II。所述半軸I和半軸II之間是貫通部。

所述偏心調節套套在偏心部位I和偏心部位II外，形成曲柄軸上的擺線輪安裝部。擺線輪安裝在偏心調節套上。

所述偏心部位I和偏心部位II的外輪廓是大小相同的圓。所述偏心調節套內圈是與偏心部位I和偏心部位II匹配的圓孔。

所述彈性元件是金屬桿。該彈性元件從半軸I和半軸II之間穿過。彈性元件在安裝時，可以是沒有變形的，偏心調節套和曲柄軸上的定位孔位于一條直線上，這樣便于安裝，在將曲柄軸及擺線輪裝配到針齒殼上時，旋轉偏心調節套，彈性元件變形。

所述偏心調節套收到周向的外力時，所述彈性元件對偏心調節套提供周向的彈性復位力。

所述偏心部位I和一個偏心部位II相對于曲柄軸的旋轉軸線的偏心距為L2。所述偏心調節套相對于偏心部位I圓心的偏心距為L2。偏心調節套繞曲柄軸的旋轉軸線旋轉時，最大偏心距D為L1+L2，最小偏心距為L1-L2。

裝配后，在偏心調節套自由狀態未曾受到周向的外力時，D＝L1+L2。在偏心調節套受到周向的外力后，D將要逐漸向L1-L2變化，此時，彈性元件被壓縮或被拉伸，提供使得D復位為L1+L2的力。

進一步，所述彈性元件的兩端向相反的方向彎折。

進一步，偏心調節套外輪廓為圓、內圈是偏心孔。