[發明專利]三維激光導引式AGV小車系統

有效

• 申請號: 201810235926.7
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN108459604B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 項衛鋒;季彩玲;王池如
• 申請（專利權）人: 安徽宇鋒智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 重慶憨牛知識產權代理有限公司 50261
• 代理人: 吳明枝

本發明涉及一種三維激光導引式AGV小車系統，包括多個小車本體、廠房和若干塊反光板，所述反光板的數量至少為3塊，所述廠房的屋頂的下表面上均勻布置若干所述反光板，所述小車本體上安裝有導航用激光傳感器，在所述小車本體位于廠房內時，該小車本體上的導航用激光傳感器能夠同時與至少3塊反光板形成信息交互，所述信息交互為導航用激光器所發出的激光被反光板反射后能夠被該導航用激光器接收。本發明能夠對小車本體的高度進行定位。

技術領域

本發明涉及一種三維激光導引式AGV小車系統，屬于AGV領域。

背景技術

AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

現有的AGV的反光板通常固定在廠房的墻壁上，其高度與AGV的導航用激光器等高，在使用時，導航用激光器發出激光，激光經過反光板的反射，被導航用激光器所接手，通過測算兩者的時間差，計算出AGV小車與反光板之間的距離，通過與至少3塊反光板之間的距離計算，從而可以在廠房內定位AGV小車的具體位置，而在實際情況下，由于廠房內需要擺放一些大型的物品，從而阻擋AGV小車與反光板之間的激光傳輸，從而影響對AGV小車的定位，通常處理方法是，在廠房的墻壁上固定更多的反光板；另外，現有的反光板的安裝高度需與導航用激光器的高度相等，通常反光板的安裝高度為1.5m左右，因而在搬運物品時會磕碰到反光板，導致反光板的位置發生偏移，導致AGV小車定位不準；最后，現有的只能夠對AGV小車進行平面上的定位，并不能對AGV小車的高度進行定位，在廠房地面進行。

發明內容

為了解現有技術存在的問題，本發明提供了一種三維激光導引式AGV小車系統，通過將反光板設置在屋頂，能夠對AGV小車進行立體定位，且能夠有效的避免反光板被障礙物遮擋。

本發明所采用的技術方案為：

一種三維激光導引式AGV小車系統，包括多個小車本體、廠房和若干塊反光板，所述反光板的數量至少為3塊，所述廠房的屋頂的下表面上均勻布置若干所述反光板，所述小車本體上安裝有導航用激光傳感器，在所述小車本體位于廠房內時，該小車本體上的導航用激光傳感器能夠同時與至少3塊反光板形成信息交互，所述信息交互為導航用激光器所發出的激光被反光板反射后能夠被該導航用激光器接收。

優選的，所述廠房的屋頂底面為水平面，所述廠房的屋頂底面上鋪設有軌道，所有的所述反光板均安裝在所述軌道上。

進一步的，所述軌道分為多個分軌道，多個所述分軌道可以并排平行設置 。

通常，所述廠房的地面上劃設有網格狀道路，所述網格狀的道路包括多條前后方向的道路和多條左右方向的道路，所述分軌道的長度方向為前后方向，所述分軌道的數量與前后方向的道路的數量相同且一一對應，所述分軌道位于所述相對應的前后方向的道路的正上方，每一條所述分軌道上的反光板的數量至少為3個。

優選的，所述反光板包括滑塊和反光組件，所述反光組件的形狀為半球形，所述反光組件的球面朝下，所述反光組件的上側與所述滑塊固定連接，所述滑塊與所述分軌道滑動配合，所述分軌道上設置有至少3個行程開關，所述反光板通過滑塊在任意相鄰的兩個行程開關之間滑動，并在任意一個行程開關的位置保持暫停。

進一步的，每個所述前后方向的道路與所述左右方向的道路的交會處的正上方的分軌道處均設有一個所述行程開關。

進一步的，每個所述反光板上均安裝有電機，所述電機帶動相應的所述滑塊在所述分軌道上滑動。

本發明的有益效果：