[發(fā)明專利]一種變電站檢修輔助機(jī)器人及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810235230.4
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN110299677A
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢家振
• 申請（專利權(quán)）人: 錢家振
• 主分類號: H02B3/00
• 分類號: H02B3/00;G05D1/02
• 代理公司: 福州科揚(yáng)專利事務(wù)所 35001
• 代理人: 余榕榕

本發(fā)明涉及一種變電站檢修輔助機(jī)器人及其控制方法，所述輔助機(jī)器人包括本體、頭部和驅(qū)動裝置；所述本體內(nèi)設(shè)置有蓄電池和主控電路板，且外端設(shè)有人機(jī)交互屏，所述人機(jī)交互屏與所述主控電路板電連接；所述主控電路板上設(shè)有藍(lán)牙裝置；所述本體內(nèi)開設(shè)有放置腔，所述放置腔通過一可開合的腔門連通外部；所述本體的上端設(shè)有底座，所述底座上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)的上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述頭部設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的上端，所述升降機(jī)構(gòu)和所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)均與所述主控電路板電連接；所述頭部上設(shè)有照明燈和攝像裝置，所述照明燈和攝像裝置均與所述主控電路板電連接；所述底座上還設(shè)有檢測傳感器，所述檢測傳感器電連接所述主控電路板。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種變電站檢修輔助機(jī)器人及其控制方法，屬于輔助檢修設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

變電站設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)直接影響到電網(wǎng)的安全與穩(wěn)定，變電站設(shè)備的計(jì)劃檢修、事故搶修、狀態(tài)檢修是確保電網(wǎng)安全可靠運(yùn)行的保障之一。隨著變電站技術(shù)的發(fā)展，變電站傳統(tǒng)的檢修模式已不能完全滿足檢修精益化管理的要求。項(xiàng)目組成員深入調(diào)研國網(wǎng)咸寧供電公司變電站檢修現(xiàn)狀后，認(rèn)為存在如下缺點(diǎn)：

(1) 檢修環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)監(jiān)測不夠全面、直觀

變電站檢修工作涉及范圍較廣，工作流程復(fù)雜，并且在高壓帶電設(shè)備周圍作業(yè)，部分設(shè)備檢修還需要進(jìn)行高空作業(yè)。因此，在設(shè)備檢修前以及檢修過程中，對檢修環(huán)境中的有毒氣體及易燃、易爆等危險(xiǎn)因素進(jìn)行全面監(jiān)測十分必要。目前，環(huán)境監(jiān)測往往通過檢修人員的工作經(jīng)驗(yàn)和一些簡單、片面的檢測手段進(jìn)行，不僅不夠全面、直觀，而且效率也不高。

(2) 檢修工具以及輔助性檢修設(shè)備集約化程度不高，檢修資源利用不充分

變電站檢修過程中存在待檢設(shè)備結(jié)構(gòu)差異大、檢修工具種類多、檢修環(huán)境不確定等特點(diǎn)。因此，在設(shè)備檢修之前，需耗費(fèi)檢修人員大量的精力來整理檢修工具以及萬用表、溫度表、輔助照明燈等輔助性檢修設(shè)備。

(3) 缺乏有效的檢修信息管理以及監(jiān)督平臺

隨著輸變電生產(chǎn)管理系統(tǒng)的應(yīng)用，變電站設(shè)備檢修信息量與日俱增，依賴傳統(tǒng)人工記錄方式已不能滿足現(xiàn)有的變電站檢修管理模式，而且這種傳統(tǒng)的記錄方式受人為因素影響大，容易造成檢修信息記錄不詳實(shí)，出現(xiàn)漏檢或者過檢的現(xiàn)象；同時(shí)，缺少監(jiān)督管理機(jī)制來約束檢修人員的操作容易使部分檢修人員工作時(shí)產(chǎn)生懈怠，造成不必要的安全事故。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種變電站檢修輔助機(jī)器人及其控制方法，該機(jī)器人可降低檢修風(fēng)險(xiǎn)，優(yōu)化檢修流程，提升檢修管理效率，加強(qiáng)監(jiān)管力度。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種變電站檢修輔助機(jī)器人，包括本體、頭部和驅(qū)動裝置；所述本體內(nèi)設(shè)置有蓄電池和主控電路板，且外端設(shè)有人機(jī)交互屏，所述人機(jī)交互屏與所述主控電路板電連接，所述蓄電池為機(jī)器人內(nèi)部用電器件供電；所述主控電路板上設(shè)有藍(lán)牙裝置，所述藍(lán)牙裝置可與外部設(shè)備無線連接；所述本體內(nèi)開設(shè)有放置腔，所述放置腔通過一可開合的腔門連通外部，所述放置腔用于放置檢修儀表和工具；所述本體的上端設(shè)有底座，所述底座上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)的上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述頭部設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的上端；所述頭部上設(shè)有照明燈和攝像裝置；所述底座上還設(shè)有用于檢測變電站室內(nèi)參數(shù)的檢測傳感器；所述驅(qū)動裝置設(shè)于所述本體的底端，其包括兩組履帶行走機(jī)構(gòu)，所述履帶行走機(jī)構(gòu)包括履帶、驅(qū)動電機(jī)、主動輪和從動輪，所述主動輪和從動輪與所述履帶嚙合，所述驅(qū)動電機(jī)的輸出軸連接所述主動輪，且所述驅(qū)動電機(jī)與所述主控電路板電連接。

進(jìn)一步的，所述升降機(jī)構(gòu)為一電控液壓伸縮桿，其與所述主控電路板電連接，所述電控液壓伸縮桿下端固定于所述本體上，上端固定有所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。