[發(fā)明專利]一種變電站檢修輔助機(jī)器人及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810235230.4
• 申請(qǐng)日: 2018-03-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110299677A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 錢家振
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 錢家振
• 主分類號(hào): H02B3/00
• 分類號(hào): H02B3/00;G05D1/02
• 代理公司: 福州科揚(yáng)專利事務(wù)所 35001
• 代理人: 余榕榕

1.一種變電站檢修輔助機(jī)器人，其特征在于：包括本體（1）、頭部（2）和驅(qū)動(dòng)裝置；所述本體（1）內(nèi)設(shè)置有蓄電池和主控電路板，且外端設(shè)有人機(jī)交互屏（10），所述人機(jī)交互屏（10）與所述主控電路板電連接，所述蓄電池為機(jī)器人內(nèi)部用電器件供電；所述主控電路板上設(shè)有藍(lán)牙裝置，所述藍(lán)牙裝置可與外部設(shè)備無(wú)線連接；所述本體（1）內(nèi)開(kāi)設(shè)有放置腔（11），所述放置腔（11）通過(guò)一可開(kāi)合的腔門（111）連通外部，所述放置腔（11）用于放置檢修儀表和工具；所述本體（1）的上端設(shè)有底座（12），所述底座（12）上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)（4），所述升降機(jī)構(gòu)（4）的上端設(shè)有旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（5），所述頭部（2）設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（5）的上端；所述頭部（2）上設(shè)有照明燈（21）和攝像裝置（22）；所述底座（12）上還設(shè)有用于檢測(cè)變電站室內(nèi)參數(shù)的檢測(cè)傳感器（6）；所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)于所述本體（1）的底端，其包括兩組履帶行走機(jī)構(gòu)（30），所述履帶行走機(jī)構(gòu)（30）包括履帶（31）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)（32）、主動(dòng)輪（33）和從動(dòng)輪（34），所述主動(dòng)輪（33）和從動(dòng)輪（34）與所述履帶（31）嚙合，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（32）的輸出軸連接所述主動(dòng)輪（33），且所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（32）與所述主控電路板電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站檢修輔助機(jī)器人，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)（4）為一電控液壓伸縮桿，其與所述主控電路板電連接，所述電控液壓伸縮桿下端固定于所述本體（1）上，上端固定有所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（5）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種變電站檢修輔助機(jī)器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（5）包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)（51）和轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)（52）；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)（51）設(shè)于所述升降機(jī)構(gòu)（4）的上端，且所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)（51）的輸出軸朝上設(shè)置，所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)（52）固定于所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)（51）的輸出軸上，所述頭部（2）固定于所述轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)（52）的上端；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)（51）與所述主控電路板電連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站檢修輔助機(jī)器人，其特征在于：所述放置腔（11）通過(guò)隔板（110）分隔為多個(gè)腔室。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站檢修輔助機(jī)器人，其特征在于：所述攝像裝置（22）包括分別設(shè)于所述頭部（2）兩側(cè)的紅外線攝像頭（221）和可見(jiàn)光攝像頭（222）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站檢修輔助機(jī)器人，其特征在于：所述檢測(cè)傳感器（6）包括溫度傳感器、濕度傳感器、風(fēng)力傳感器和有害氣體傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站檢修輔助機(jī)器人，其特征在于：所述本體（1）的外端設(shè)有運(yùn)行警示燈（13），其與所述主控電路板電連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種變電站檢修輔助機(jī)器人，其特征在于：所述本體（1）的前端設(shè)有保險(xiǎn)杠（14），所述保險(xiǎn)杠（14）上設(shè)有超聲波測(cè)距裝置（15），所述超聲波測(cè)距裝置（15）與所述主控電路板電連接，用于檢測(cè)前方是否有障礙物。

9.一種根據(jù)權(quán)利要求3-8所述的一種變電站檢修輔助機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、通過(guò)手機(jī)等智能設(shè)備與所述藍(lán)牙裝置進(jìn)行匹配，匹配成功之后可打開(kāi)軟件對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控；通過(guò)智能設(shè)備發(fā)出指令讓主控電路板控制升降機(jī)構(gòu)（4）上升或者下降，調(diào)整照明燈（21）、紅外線攝像頭（221）和可見(jiàn)光攝像頭（222）的高度；控制旋轉(zhuǎn)電機(jī)（51）旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)平臺(tái)（52）旋轉(zhuǎn)，調(diào)整照明燈（21）、紅外線攝像頭（221）和可見(jiàn)光攝像頭（222）的視角，紅外線攝像頭（221）和可見(jiàn)光攝像頭（222）拍攝到的畫面?zhèn)魉椭林悄茉O(shè)備上顯示；操作者根據(jù)拍攝畫面了解機(jī)器人所處場(chǎng)景，并通過(guò)主控電路板控制驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)作，使機(jī)器人進(jìn)行前后左右運(yùn)動(dòng)；

步驟二、機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中如遇到前方一米內(nèi)有障礙，則超聲波測(cè)距裝置（15）向主控電路板發(fā)送信號(hào)，主控電路板通過(guò)藍(lán)牙裝置將報(bào)警信號(hào)傳輸至智能設(shè)備上提醒操作者；保險(xiǎn)杠（14）保證了機(jī)器人撞擊時(shí)不會(huì)受到損壞；機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)，運(yùn)行警示燈（13）閃亮提示周圍人它的工作狀態(tài)；

步驟三、通過(guò)智能設(shè)備遙控機(jī)器人在變電站內(nèi)進(jìn)行巡檢，檢測(cè)傳感器（6）實(shí)時(shí)檢測(cè)變電站內(nèi)的溫度、濕度、風(fēng)力、風(fēng)向和有害氣體含量參數(shù)發(fā)送至主控電路板，主控電路板對(duì)參數(shù)進(jìn)行儲(chǔ)存記錄，在人機(jī)交互屏（10）上可以看到最近七天內(nèi)變電站內(nèi)的參數(shù)記錄；

步驟四、打開(kāi)腔門（111）可取出放置腔（11）內(nèi)的檢修檢測(cè)工具，隔板（110）分隔出多個(gè)腔室可以讓檢修檢測(cè)工具更好的分類，方便檢修人員工作。