[發(fā)明專利]一種機車檢修機器人智能穿越窄門的避障方法和控制系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810235101.5 | 申請日： | 2018-03-21 |
| 公開（公告）號： | CN110293548B | 公開（公告）日： | 2022-06-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 梅文慶;許峻峰;邱文彬;文宇良 | 申請（專利權(quán)）人： | 中車株洲電力機車研究所有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 羅滿 |
| 地址： | 412001 湖*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機車 檢修 機器人 智能 穿越 窄門 方法 控制系統(tǒng) | ||
本發(fā)明公開了一種機車檢修機器人智能穿越窄門的避障方法，首先獲取位置采集模塊采集的機車變流器與機車車廂門之間的位置信息；判斷位置信息是否與預(yù)設(shè)位置相匹配；如果是，則控制可旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)以使機車變流器穿過機車車廂門；其中，機車變流器位于可旋轉(zhuǎn)平臺。由此可見，當(dāng)可旋轉(zhuǎn)平臺載著機車變流器到達機車車廂門附近時，該避障方法，可以根據(jù)位置采集模塊采集的機車變流器與機車車廂門之間的位置信息與預(yù)設(shè)位置之間的關(guān)系，控制可旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)以使機車變流器穿過機車車廂門，可以避免傳統(tǒng)的人工搬運方式費時費力的問題，進而提高了機車檢修效率。另外，本發(fā)明還公開了一種機車檢修機器人智能穿越窄門的控制系統(tǒng)，效果如上。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及智能機車檢修領(lǐng)域，特別涉及一種機車檢修機器人智能穿越窄門的避障方法和控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)
由于目前的機車變流器模塊比機車車廂門寬，當(dāng)機車原有的變流器模塊發(fā)生故障需要更換時，因負責(zé)運送變流器模塊的目標(biāo)設(shè)備無法直接穿過機車車廂窄門，目前主要通過人工搬運的方式使機車變流器穿過機車車廂窄門，該搬運過程費時費力，影響機車檢修效率。
由此可見，如何克服因負責(zé)運送變流器模塊的目標(biāo)設(shè)備無法直接穿過機車車廂窄門進而導(dǎo)致的機車檢修效率低的問題是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。
發(fā)明內(nèi)容
本申請實施例提供了一種機車檢修機器人智能穿越窄門的避障方法和控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中因負責(zé)運送變流器模塊的目標(biāo)設(shè)備無法直接穿過機車車廂窄門進而導(dǎo)致的機車檢修效率低的問題。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種機車檢修機器人智能穿越窄門的避障方法，包括：
獲取位置采集模塊采集的機車變流器與機車車廂門之間的位置信息；
判斷所述位置信息是否與預(yù)設(shè)位置相匹配；
如果是，則控制可旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)以使所述機車變流器穿過所述機車車廂門；
其中，所述機車變流器位于所述可旋轉(zhuǎn)平臺。
優(yōu)選地，所述獲取位置采集模塊采集的機車變流器與機車車廂門之間的位置信息具體為：
獲取所述位置采集模塊采集的所述機車變流器的突出部件與所述機車車廂門之間的位置信息。
優(yōu)選地，所述控制可旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)以使所述機車變流器穿過所述機車車廂門具體包括：
控制所述可旋轉(zhuǎn)平臺沿第一方向旋轉(zhuǎn)第一預(yù)設(shè)角度以使所述突出部件進入所述機車車廂門；
依據(jù)所述機車車廂門的參數(shù)和所述機車變流器的參數(shù)判斷在所述第一預(yù)設(shè)角度下所述機車變流器能否成功穿過所述機車車廂門；
如果能，則控制所述機車變流器以所述第一預(yù)設(shè)角度穿過所述機車車廂門；
如果否，則控制所述可旋轉(zhuǎn)平臺沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)第二預(yù)設(shè)角度以使所述機車變流器穿過所述機車車廂門。
優(yōu)選地，當(dāng)所述機車變流器成功穿過所述機車車廂門之后，還包括：
顯示提示信息。
優(yōu)選地，所述獲取位置采集模塊采集的機車變流器與機車車廂門之間的位置信息具體為：
獲取視覺傳感器采集的所述機車變流器與所述機車車廂門之間的位置信息。
為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明還提供了一種與機車檢修機器人智能穿越窄門的避障方法對應(yīng)的控制系統(tǒng)，包括位置采集模塊、控制器和設(shè)置于目標(biāo)設(shè)備用于承載機車變流器的可旋轉(zhuǎn)平臺；所述位置采集模塊用于采集所述機車變流器與所述機車車廂門之間的位置信息；
所述控制器分別與所述位置采集模塊和所述可旋轉(zhuǎn)平臺連接，用于當(dāng)所述位置信息與預(yù)設(shè)位置相匹配時，控制所述可旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)以使所述機車變流器穿過所述機車車廂門；
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