[發明專利]一種機車檢修機器人智能穿越窄門的避障方法和控制系統

有效

• 申請號: 201810235101.5
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN110293548B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 梅文慶;許峻峰;邱文彬;文宇良
• 申請（專利權）人: 中車株洲電力機車研究所有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種機車檢修機器人智能穿越窄門的避障方法，其特征在于，包括：

獲取位置采集模塊采集的機車變流器與機車車廂門之間的位置信息；

判斷所述位置信息是否與預設位置相匹配；

如果是，則控制可旋轉平臺旋轉以使所述機車變流器穿過所述機車車廂門；

其中，所述機車變流器位于所述可旋轉平臺；

所述獲取位置采集模塊采集的機車變流器與機車車廂門之間的位置信息具體為：

獲取所述位置采集模塊采集的所述機車變流器的突出部件與所述機車車廂門之間的位置信息；

所述控制可旋轉平臺旋轉以使所述機車變流器穿過所述機車車廂門具體包括：

控制所述可旋轉平臺沿第一方向旋轉第一預設角度以使所述突出部件進入所述機車車廂門；

依據所述機車車廂門的參數和所述機車變流器的參數判斷在所述第一預設角度下所述機車變流器能否成功穿過所述機車車廂門；

如果能，則控制所述機車變流器以所述第一預設角度穿過所述機車車廂門；

如果否，則控制所述可旋轉平臺沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉第二預設角度以使所述機車變流器穿過所述機車車廂門。

2.根據權利要求1所述的機車檢修機器人智能穿越窄門的避障方法，其特征在于，當所述機車變流器成功穿過所述機車車廂門之后，還包括：

顯示提示信息。

3.根據權利要求1或2所述的機車檢修機器人智能穿越窄門的避障方法，其特征在于，所述獲取位置采集模塊采集的機車變流器與機車車廂門之間的位置信息具體為：

獲取視覺傳感器采集的所述機車變流器與所述機車車廂門之間的位置信息。

4.一種機車檢修機器人智能穿越窄門的控制系統，其特征在于，包括位置采集模塊、控制器和設置于目標設備用于承載機車變流器的可旋轉平臺；所述位置采集模塊用于采集所述機車變流器與所述機車車廂門之間的位置信息；

所述控制器分別與所述位置采集模塊和所述可旋轉平臺連接，用于當所述位置信息與預設位置相匹配時，控制所述可旋轉平臺旋轉以使所述機車變流器穿過所述機車車廂門；

其中，所述目標設備為可移動的設備；

獲取位置采集模塊采集的機車變流器與機車車廂門之間的位置信息具體為：

獲取所述位置采集模塊采集的所述機車變流器的突出部件與所述機車車廂門之間的位置信息；

控制可旋轉平臺旋轉以使所述機車變流器穿過所述機車車廂門具體包括：

控制所述可旋轉平臺沿第一方向旋轉第一預設角度以使所述突出部件進入所述機車車廂門；

依據所述機車車廂門的參數和所述機車變流器的參數判斷在所述第一預設角度下所述機車變流器能否成功穿過所述機車車廂門；

如果能，則控制所述機車變流器以所述第一預設角度穿過所述機車車廂門；

如果否，則控制所述可旋轉平臺沿與所述第一方向相反的第二方向旋轉第二預設角度以使所述機車變流器穿過所述機車車廂門。

5.根據權利要求4所述的機車檢修機器人智能穿越窄門的控制系統，其特征在于，所述機車變流器可拆卸安裝于所述可旋轉平臺。

6.根據權利要求4所述的機車檢修機器人智能穿越窄門的控制系統，其特征在于，所述位置采集模塊具體為視覺傳感器。

7.根據權利要求6所述的機車檢修機器人智能穿越窄門的控制系統，其特征在于，所述視覺傳感器具體安裝于所述機車車廂門處。

8.根據權利要求4至7任意一項所述的機車檢修機器人智能穿越窄門的控制系統，其特征在于，所述可旋轉平臺具體為寬度小于所述機車變流器本體部件寬度的方形可旋轉平臺或直徑小于所述本體部件寬度的圓形可旋轉平臺。