[發明專利]燃氣管道內檢測機器人放收系統及方法

有效

• 申請號: 201810233728.7
• 申請日: 2018-03-21
• 公開（公告）號: CN108506638B
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 李夏喜;邢琳琳;韓贊東;王嵩梅;李曼曼
• 申請（專利權）人: 北京市燃氣集團有限責任公司;清華大學
• 主分類號: F16L55/46
• 分類號: F16L55/46;B23K10/00;F16L101/30
• 代理公司: 北京天方智力知識產權代理事務所(普通合伙) 11719
• 代理人: 谷成

本發明涉及燃氣管道內檢測機器人放收系統及方法，放收系統包括管道連接件、夾板閥和機器人放收倉，管道連接件包括下半管、上半管和長頸法蘭，燃氣管道與長頸法蘭對應的位置開設有機器人放收口；夾板閥與管道連接件的長頸法蘭法蘭連接；機器人放收倉包括平滑過渡連接的斜管段和水平管段，斜管段與夾板閥法蘭連接且使斜管段與長頸法蘭同軸，水平管段相對于斜管段的另一端設有第一法蘭盲板。其具有結構簡單、使用方便、安全可靠、適用性強的優點。方法具有工藝簡單、效率高、安全性高的優點。

技術領域

本發明涉及一種機器人放收裝置，具體涉及一種用于燃氣管道內檢測機器人的放收系統及放收機器人的方法。

背景技術

隨著經濟的增長城市化進程的加快，我國城市地下燃氣管網越來越密集，燃氣管道腐蝕、老化等問題也逐漸暴露出來，因燃氣泄漏引發的安全事故也在逐年增多，這對人民的生命和財產安全帶來了造成了巨大威脅。

不同于傳統長距離輸油輸氣管線，城市地下燃氣管網存在著管線結構復雜、管徑結構不一、管線特征多樣等特點，無法執行通球檢測的管線占95％以上，這就決定了城市地下燃氣管道無法直接采用傳統長距離輸油輸氣管線的內檢測方式。而傳統的管道內檢測技術往往局限于對30～100米的管道執行內窺鏡檢測，其存在著檢測手段單一、檢測距離有限、檢測環境要求較高等局限性，同樣無法適應城市地下燃氣管網的檢測需求。

自動力機器人管道檢測技術是目前本領域的研究熱點之一。因該機器人是通過電池供電和無線控制的，不受線纜和管線結構限制，可實現城市地下燃氣管線的長距離內檢測目的。但燃氣屬易燃易爆氣體，在帶氣帶壓情況下，如何在燃氣管道中置入和回收機器人是本領域亟需解決的難題。

發明內容

本發明的目的是提供燃氣管道內檢測機器人放收系統及方法，放收系統具有結構簡單、使用方便、安全可靠、適用性強的優點；方法具有工藝簡單、效率高、安全性高的優點。

為解決現有技術中無法在帶氣帶壓的燃氣管道中置入和回收內檢測機器人的問題，本發明提供的一種燃氣管道內檢測機器人放收系統，包括管道連接件、夾板閥和機器人放收倉，所述管道連接件包括扣在燃氣管道外側并焊接固定的下半管和上半管，上半管設有與燃氣管道呈30～60°夾角的長頸法蘭，燃氣管道與長頸法蘭對應的位置開設有機器人放收口；所述夾板閥與管道連接件的長頸法蘭法蘭連接；所述機器人放收倉包括平滑過渡連接的斜管段和水平管段，斜管段與夾板閥法蘭連接且使斜管段與長頸法蘭同軸，水平管段相對于斜管段的另一端設有第一法蘭盲板。

進一步的，本發明燃氣管道內檢測機器人放收系統，其中，還包括用于在燃氣管道上開設機器人放收口的等離子切割機，等離子切割機包括一端開口的第一殼體以及設置于第一殼體中的可伸縮機械臂，可伸縮機械臂相對于第一殼體開口的一端安裝有電磁吸盤和多自由度等離子切割頭；開設機器人放收口時，第一殼體的開口端與夾板閥法蘭連接。

進一步的，本發明燃氣管道內檢測機器人放收系統，其中，所述等離子切割機的電磁吸盤采用多自由度電磁吸盤，第一殼體的下側還設有管壁暫存器，管壁暫存器的上端與第一殼體的內腔連通，管壁暫存器的下端設有第二法蘭盲板。

進一步的，本發明燃氣管道內檢測機器人放收系統，其中，所述管道連接件在長頸法蘭的法蘭處設有封堵器，還包括用于拆裝封堵器的封堵機，封堵機包括一端開口的第二殼體以及設置于第二殼體中的驅動軸，驅動軸相對于第二殼體開口的一端設有封堵器拆裝接頭；拆裝封堵器時，第二殼體的開口端與夾板閥法蘭連接。

進一步的，本發明燃氣管道內檢測機器人放收系統，其中，所述長頸法蘭設有第一氣閥，所述機器人放收倉的斜管段在相對于夾板閥的一端設有第二氣閥，所述等離子切割機的第一殼體在封口端設有第三氣閥，所述封堵機的第二殼體在封口端設有第四氣閥。

進一步的，本發明燃氣管道內檢測機器人放收系統，其中，還包括氮氣置換系統。