[發(fā)明專利]一種基于機(jī)器視覺的珍珠智能分揀系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810222537.0
• 申請(qǐng)日: 2018-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN108480240A
• 公開（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李曉;張勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 李曉
• 主分類號(hào): B07C5/36
• 分類號(hào): B07C5/36;B07C5/342
• 代理公司: 河南大象律師事務(wù)所 41129
• 代理人: 尹周

本發(fā)明涉及機(jī)器視覺檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于機(jī)器視覺的珍珠智能分揀系統(tǒng)。所述的系統(tǒng)包括X軸機(jī)械臂、Y軸機(jī)械臂、Z軸機(jī)械臂、吸取機(jī)構(gòu)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工方便，提高了分揀效率，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器視覺檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于機(jī)器視覺的珍珠智能分揀系統(tǒng)。

背景技術(shù)

珍珠在我國(guó)具有悠久的使用和培育歷史，目前我國(guó)的海水珍珠年產(chǎn)量居世界首位，但是我國(guó)的珍珠行業(yè)所采用的分級(jí)方法基本上仍停留在人工檢測(cè)的階段，企業(yè)需要安排大量的人員以肉眼觀察的方式對(duì)珍珠的等級(jí)進(jìn)行分類，以這樣的方式對(duì)珍珠進(jìn)行分級(jí)，強(qiáng)度大、速度慢、易疲勞，加上對(duì)于經(jīng)驗(yàn)有較高的要求，檢測(cè)結(jié)果易受人為因素影響，不但大大增加了珍珠生產(chǎn)企業(yè)的生產(chǎn)成本，也不利于實(shí)施準(zhǔn)確有效和穩(wěn)定的質(zhì)量控制。因此，利用先進(jìn)的無損自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)替代或者部分替代人工檢測(cè)，提高全行業(yè)的生產(chǎn)加工效率，成為許多珍珠生產(chǎn)和加工企業(yè)的迫切要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種基于機(jī)器視覺的珍珠智能分揀系統(tǒng)，在本系統(tǒng)中，通過氣動(dòng)系統(tǒng)控制吸取機(jī)構(gòu)將珍珠吸起來，吸取珍珠的過程中通過掃描系統(tǒng)掃描整個(gè)珍珠，包括珍珠的大小、色澤、形狀，將掃描結(jié)果傳輸給計(jì)算機(jī)，經(jīng)過計(jì)算機(jī)分析最終控制伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)，伺服電機(jī)做到三軸聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)全位置覆蓋，帶動(dòng)珍珠移動(dòng)以實(shí)現(xiàn)珍珠的分揀工作，以提高分揀的效率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種基于機(jī)器視覺的珍珠智能分揀系統(tǒng)，包括X軸機(jī)械臂、Y軸機(jī)械臂、Z軸機(jī)械臂、吸取機(jī)構(gòu)；

X軸機(jī)械臂包括底座，底座固定在地面，機(jī)架設(shè)置在底座上，伺服電機(jī)一安裝在機(jī)架上，導(dǎo)軌一設(shè)置在機(jī)架上，導(dǎo)軌一上活動(dòng)設(shè)置有滑道一，滑道一設(shè)在X軸機(jī)架底部，皮帶緊固器一安裝在X軸機(jī)架上，從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)一安裝在機(jī)架上且與伺服電機(jī)一皮帶連接，皮帶緊固器一夾設(shè)固定在皮帶上；

Y軸機(jī)械臂包括伺服電機(jī)二，設(shè)置在X軸機(jī)架上，導(dǎo)軌二安裝在X軸機(jī)架上，滑道二安裝在導(dǎo)軌二上，Y軸機(jī)架設(shè)有滑道二，真空發(fā)生器安裝在Y軸機(jī)架上，皮帶緊固器二安裝在Y軸機(jī)架上，從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)二安裝在X軸機(jī)架上且與伺服電機(jī)二皮帶連接，皮帶緊固器二夾設(shè)固定在皮帶上；

Z軸機(jī)械臂包括伺服電機(jī)三，其安裝在Y軸機(jī)架上，電機(jī)固定座安裝在Y軸機(jī)架上，Z軸機(jī)架安裝在電機(jī)固定座上，導(dǎo)軌三安裝在Z軸機(jī)架上，滑道三安裝在導(dǎo)軌三上，吸盤固定架設(shè)置有滑道三，皮帶緊固器三安裝在Z軸機(jī)架上，從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)三安裝在電機(jī)固定座上且與伺服電機(jī)三皮帶連接，皮帶緊固器三夾設(shè)固定在皮帶上；

吸取機(jī)構(gòu)包括VPC元件，其安裝在吸盤固定架上，掃描系統(tǒng)安裝在VPC元件上。

進(jìn)一步，所述的機(jī)架平面度控制在0.3-0.5mm以內(nèi)。

進(jìn)一步，所述的機(jī)架側(cè)面與底座上表面之間安裝有加強(qiáng)筋。

進(jìn)一步，所述的X軸機(jī)架平面度設(shè)置在0.3-0.5mm以內(nèi)。

進(jìn)一步，所述的機(jī)架上設(shè)置有限位傳感器一，限位傳感器一與導(dǎo)軌一平行。

進(jìn)一步，所述的限位傳感器二安裝在X軸機(jī)架上，限位傳感器二與導(dǎo)軌二平行。

進(jìn)一步，所述的Y軸機(jī)架平面度為0.3-0.5mm。

進(jìn)一步，所述的Z軸機(jī)架平面度在0.3-0.5mm以內(nèi)。

進(jìn)一步，所述的限位傳感器三安裝在Z軸機(jī)架，限位傳感器三與導(dǎo)軌三平行。

本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)的有益效果：

本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工方便，提高了分揀效率，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。具體來說：

1、該發(fā)明采用機(jī)械分揀，提高生產(chǎn)效率，降低了人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。