[發(fā)明專(zhuān)利]智能機(jī)器人單目廣角視覺(jué)防盜報(bào)警方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810219250.2
• 申請(qǐng)日: 2018-03-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108492502A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳勇藝達(dá)機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G08B13/196
• 分類(lèi)號(hào): G08B13/196;G06T7/00;G06T1/00;G06K9/62;G06K9/00;G06F21/32
• 代理公司: 北京金蓄專(zhuān)利代理有限公司 11544
• 代理人: 孫巍

一種智能機(jī)器人單目廣角視覺(jué)防盜報(bào)警方法，包括：獲取單目廣角攝像頭處于預(yù)定角度狀態(tài)下的檢測(cè)環(huán)境的特征點(diǎn)；保持單目廣角攝像頭靜止處于預(yù)定角度狀態(tài)的情況下，選擇單目廣角攝像頭拍攝的一幅圖片作為模板，將模板與所述單目廣角攝像頭后續(xù)拍攝的圖片進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)模板的圖像像素點(diǎn)矩陣與后續(xù)拍攝的圖片的圖像像素點(diǎn)矩陣之間的差別大于預(yù)定閾值時(shí)，啟動(dòng)異常處理步驟；在單目廣角攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下，檢測(cè)單目廣角攝像頭拍攝的圖片的特征點(diǎn)與特征點(diǎn)獲取步驟獲取的特征點(diǎn)之間的匹配比例，當(dāng)匹配比例低于預(yù)定匹配閾值時(shí)，啟動(dòng)異常處理步驟；根據(jù)啟動(dòng)異常處理步驟之后單目廣角攝像頭拍攝的多個(gè)圖片中的人臉檢測(cè)結(jié)果，執(zhí)行異常警報(bào)處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域以及家庭防盜報(bào)警領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及一種智能機(jī)器人單目廣角視覺(jué)防盜報(bào)警方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的家庭防盜報(bào)警器實(shí)現(xiàn)防盜一般依賴(lài)于報(bào)警主機(jī)、門(mén)磁、無(wú)線紅外探測(cè)器、無(wú)線煙感探測(cè)報(bào)警器、煙霧燃?xì)馓綔y(cè)器、紅外光柵欄等設(shè)備實(shí)現(xiàn)防盜報(bào)警。

防盜報(bào)警系統(tǒng)從功能上區(qū)分為三大部分：探測(cè)部分、現(xiàn)場(chǎng)處理部分、后續(xù)處理部分。防衛(wèi)探頭的種類(lèi)主要有門(mén)磁、被動(dòng)紅外探測(cè)器、主動(dòng)紅外探測(cè)器、緊急按鈕、煙感/火警探頭、易燃?xì)怏w探頭等，這些部件構(gòu)成了報(bào)警器的探測(cè)部分，而具有現(xiàn)場(chǎng)音頻報(bào)警和自動(dòng)撥打預(yù)設(shè)電話語(yǔ)音報(bào)警功能的報(bào)警器主機(jī)及電話線、專(zhuān)用數(shù)據(jù)線則構(gòu)成了現(xiàn)場(chǎng)處理部分、后續(xù)處理部分。

從報(bào)警器安裝的角度而言，產(chǎn)品可分為有線和無(wú)線二種形式，有線方式具有通訊可靠、抗干擾能力強(qiáng)、器件成本低等優(yōu)點(diǎn),適用于新建而可以在墻壁內(nèi)預(yù)留連接線的建筑物。其主要的缺點(diǎn)是機(jī)動(dòng)性差、不便適應(yīng)用戶(hù)及產(chǎn)品的多變要求,對(duì)于要在已裝修好的房間內(nèi)安裝施工，是一件十分棘手的事情。無(wú)線方式可避免探頭與主機(jī)之間的連接線破壞室內(nèi)裝修，具有靈活、簡(jiǎn)潔的優(yōu)點(diǎn)，其主要的缺點(diǎn)是易受外界電磁波的干擾、器件成本相對(duì)高等缺點(diǎn)。

總之，當(dāng)前相關(guān)防盜報(bào)警應(yīng)用型都會(huì)結(jié)合互聯(lián)網(wǎng)，及時(shí)將預(yù)警系統(tǒng)檢測(cè)到的信息及時(shí)傳輸給用戶(hù)。包括運(yùn)動(dòng)控制、圖像技術(shù)、攝像頭、互聯(lián)網(wǎng)傳輸，智能手機(jī)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)報(bào)警。主要缺陷體現(xiàn)在，傳統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)定制性強(qiáng)，可擴(kuò)展性差。相機(jī)固定，檢測(cè)范圍小、方式單一，最終體現(xiàn)出的整體效果差，漏檢測(cè)等現(xiàn)象。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在上述缺陷，提供一種整體效果良好并且能夠消除或者降低了漏檢測(cè)現(xiàn)象的智能機(jī)器人單目廣角視覺(jué)防盜報(bào)警方法。

根據(jù)本發(fā)明，提供了一種智能機(jī)器人單目廣角視覺(jué)防盜報(bào)警方法，包括：

特征點(diǎn)獲取步驟：獲取單目廣角攝像頭處于預(yù)定角度狀態(tài)下的檢測(cè)環(huán)境的特征點(diǎn)；

靜止?fàn)顟B(tài)監(jiān)控步驟：在保持所述單目廣角攝像頭靜止地處于預(yù)定角度狀態(tài)的情況下，選擇所述單目廣角攝像頭拍攝的一幅圖片作為模板，并且將所述模板與所述單目廣角攝像頭后續(xù)拍攝的圖片進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)所述模板的圖像像素點(diǎn)矩陣與后續(xù)拍攝的圖片的圖像像素點(diǎn)矩陣之間的差別大于預(yù)定閾值時(shí)，啟動(dòng)異常處理步驟；

運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)控步驟：在所述單目廣角攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)的狀態(tài)下，檢測(cè)所述單目廣角攝像頭拍攝的圖片的特征點(diǎn)與特征點(diǎn)獲取步驟獲取的特征點(diǎn)之間的匹配比例，當(dāng)所述匹配比例低于預(yù)定匹配閾值時(shí)，啟動(dòng)異常處理步驟；

異常處理步驟：根據(jù)啟動(dòng)異常處理步驟之后所述單目廣角攝像頭拍攝的多個(gè)圖片中的人臉檢測(cè)結(jié)果，執(zhí)行異常警報(bào)處理。

優(yōu)選地，在初始化的特征點(diǎn)獲取步驟之后，使得所述單目廣角攝像頭從一端的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度轉(zhuǎn)向另一端的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度，在轉(zhuǎn)向的同時(shí)執(zhí)行靜止?fàn)顟B(tài)監(jiān)控步驟，并且在每個(gè)最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度處停留預(yù)定時(shí)間段，同時(shí)在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)控步驟。

優(yōu)選地，所述預(yù)定角度狀態(tài)是所述單目廣角攝像頭的處于最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度的狀態(tài)。