[發明專利]工程機械

有效

• 申請號: 201810219020.6
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN108625426B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 洪水雅俊;上村佑介;木下明
• 申請（專利權）人: 神鋼建機株式會社
• 主分類號: E02F9/24
• 分類號: E02F9/24;E02F9/08;E02F9/26
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李婷;劉林華

1.一種工程機械，其特征在于包括：

下部行走體；

上部回轉體，相對于所述下部行走體回轉自如；

控制部，控制所述下部行走體的行走以及所述上部回轉體相對于所述下部行走體的回轉；

回轉角度檢測部，檢測所述上部回轉體相對于所述下部行走體的回轉角度，并將檢測結果輸入到所述控制部；以及

障礙物檢測部，安裝于所述上部回轉體，用于檢測障礙物，并將檢測結果輸入到所述控制部，其中，

所述控制部將作為障礙物的監視對象的區域但不包含所述下部行走體的區域決定為監視區域，

所述控制部，包含根據所述回轉角度檢測部檢測出的回轉角度來變更從上下方向觀察時的所述監視區域的形狀的監視區域形狀變更部，基于所述上部回轉體的回轉角度改變所述監視區域，以使所述監視區域中不包含所述下部行走體，

在所述障礙物檢測部檢測到所述監視區域中存在障礙物的情況下，所述控制部限制所述下部行走體的行走和所述上部回轉體的回轉之中的至少一方的動作。

2.如權利要求1所述的工程機械，其特征在于還包括：

存儲部，預先存儲根據所述上部回轉體相對于所述下部行走體的回轉角度而設定的多個監視區域數據，來作為用于決定所述監視區域的數據，其中，

所述控制部，基于所述回轉角度檢測部檢測出的回轉角度，讀取存儲在所述存儲部中的所述多個監視區域數據中與所述回轉角度檢測部檢測到的回轉角度相對應的監視區域數據，并基于所讀取的所述監視區域數據來決定所述監視區域。

3.如權利要求2所述的工程機械,其特征在于：

所述存儲部，根據所述下部行走體的規格,預先存儲所述多個監視區域數據。

4.如權利要求2所述的工程機械,其特征在于：

所述控制部，通過一邊使所述上部回轉體回轉一周一邊讓所述障礙物檢測部檢測所述下部行走體來生成所述多個監視區域數據，并將生成的所述多個監視區域數據存儲于所述存儲部。

5.如權利要求1至4中任一項所述的工程機械,其特征在于：

所述障礙物檢測部能夠獲取圖像,

所述控制部，通過改變表示由所述障礙物檢測部獲取的所述圖像的范圍的視角，來改變所述監視區域。

6.如權利要求1至4中任一項所述的工程機械，其特征在于：

所述障礙物檢測部能夠獲取圖像,

表示由所述障礙物檢測部獲取的所述圖像的范圍的視角被固定,

所述控制部，將從所述障礙物檢測部能夠檢測物體的區域即能夠檢測區域排除所述下部行走體所在的區域即排除區域后的區域，決定為所述監視區域,

所述控制部，基于所述回轉角度檢測部檢測到的回轉角度，通過改變所述排除區域從而改變所述監視區域。