[發明專利]工程機械

有效

• 申請號: 201810219020.6
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN108625426B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 洪水雅俊;上村佑介;木下明
• 申請（專利權）人: 神鋼建機株式會社
• 主分類號: E02F9/24
• 分類號: E02F9/24;E02F9/08;E02F9/26
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 李婷;劉林華

本發明提供一種工程機械，即使回轉角度發生變化，也能夠抑制將下部行走體誤判為障礙物的情況發生，并且能夠檢測出下部行走體附近存在障礙物的情況。控制部(41)決定監視障礙物的對象區域、即不包含下部行走體(10)的區域來作為監視區域(R)。控制部(41)基于回轉角度檢測部(45)檢測出的回轉角度(α)，改變監視區域(R)，以使監視區域(R)中不包含下部行走體(10)。在障礙物檢測部(50)檢測出監視區域(R)中存在障礙物的情況下，控制部(41)限制下部行走體(10)的行走和上部回轉體(20)的回轉中的至少一方的動作。

技術領域

本發明涉及工程機械。

背景技術

現有的工程機械例如記載在日本專利特開2007-23486號公報等中。上述公報所記載的工程機械具備避免接觸裝置，在坐在駕駛座上的操作人員看不到的區域中存在障礙物的情況下，用于避免上部回轉體與障礙物接觸。該避免接觸控制裝置具備毫米波雷達作為障礙物檢測部，當檢測到障礙物位于設定在上部回轉體周圍的防止沖突區域內時，強制停止上部回轉體的動作。即，上述公報所記載的工程機械中，當有障礙物進入工程機械周邊的監視區域（上述公報中的防止沖突區域）時，限制工程機械向接近障礙物的方向進行的動作。

在上述公報記載的技術中，即使上部回轉體相對于下部行走體的回轉角度發生變化，上述監視區域也保持不變。因此，當回轉角度發生變化時，下部行走體有可能進入監視區域內，從而導致將下部行走體誤判為障礙物。因此，工程機械的動作有可能會被過度限制。另外，為了避免將下部行走體判斷為障礙物，考慮縮小監視區域，然而在這種情況下，有可能下部行走體附近存在障礙物，卻無法檢測出障礙物。因此，工程機械有可能接觸到障礙物。

發明內容

本發明的目的在于提供一種工程機械，即使回轉角度發生變化，也能夠抑制將下部行走體誤判為障礙物的情況發生，并且能夠檢測出下部行走體附近存在障礙物的情況。

本發明的工程機械具備：下部行走體；上部回轉體，相對于所述下部行走體回轉自如；控制部，控制所述下部行走體的行走以及所述上部回轉體相對于所述下部行走體的回轉；回轉角度檢測部，檢測所述上部回轉體相對于所述下部行走體的回轉角度，并將檢測結果輸入到所述控制部；以及障礙物檢測部，安裝于所述上部回轉體，用于檢測障礙物，并將檢測結果輸入到所述控制部，其中，所述控制部將作為障礙物的監視對象的區域但不包含所述下部行走體的區域決定為監視區域，所述控制部，基于所述回轉角度檢測部檢測出的回轉角度來改變所述監視區域，以使所述監視區域中不包含所述下部行走體，在所述障礙物檢測部檢測到所述監視區域中存在障礙物的情況下，所述控制部限制所述下部行走體的行走和所述上部回轉體的回轉之中的至少一方的動作。

附圖說明

圖1是工程機械的俯視圖。

圖2是表示圖1所示的工程機械所具備的控制系統的框圖。

圖3是圖1所示的工程機械的動作的流程圖。

圖4是圖1所示的回轉角度α為0°時的與圖1相應的圖。

圖5是從上部回轉體后側Xb2觀察圖1所示的工程機械的后視圖。

圖6是圖1所示的回轉角度α為45°時的與圖1相應的圖。

圖7是圖1所示的回轉角度α為45°時的與圖5相應的圖。

圖8是圖1所示的回轉角度α為90°時的與圖1相應的圖。

圖9是圖1所示的回轉角度α為90°時的與圖5相應的圖。

圖10是實施方式2的與圖4相應的圖。

圖11是實施方式2的與圖5相應的圖。

圖12是實施方式2的與圖6相應的圖。

圖13是實施方式2的與圖7相應的圖。