[發(fā)明專利]一種全地形多用途移動機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810217647.8
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN108340981B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發(fā)明（設計）人: 汪步云;胡漢春;王志;嚴偉;許德章
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學;蕪湖安普機器人產業(yè)技術研究院有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 寇俊波

本發(fā)明涉及一種全地形多用途移動機器人，包括底盤模塊、組合式車身減震系統(tǒng)模塊、車身、傳感與控制系統(tǒng)模塊；底盤模塊包括底盤、減速器、伺服電機、聯(lián)軸器、車輪；組合式車身減震系統(tǒng)模塊包括固定支撐架、縱向支撐架、縱向連接桿、橫向支撐架、橫向連接桿、車身安裝板、車身安裝板連接桿、板簧、減震器；傳感與控制系統(tǒng)模塊包括超聲波傳感器、RFID站點讀卡器、磁導航傳感器、電池、顯示屏、激光雷達、視覺傳感器、GPS天線、上位機控制器、伺服驅動器、底盤控制器。本發(fā)明減震性能高、越障能力強、定位準確且精度高，具備多信息感知通道，可在室內或室外行走，能夠實現全地形移動。

技術領域

本發(fā)明涉及移動機器人技術領域，具體的說是一種全地形多用途移動機器人。

背景技術

移動機器人具有較強的活動能力、良好的可控性等特點，隨著科學技術的不斷發(fā)展，全地形移動機器人的研究越來越受到機器人研究者的關注，其在軍事、工業(yè)、農業(yè)自然災害救援和野外科考作業(yè)等領域得到廣泛應用。目前，全地形移動機器人多為履帶式，其越障性能有限，轉向精度低，難以在復雜地面環(huán)境中平穩(wěn)、準確的高效作業(yè)。

如中國專利號200710158426.X中公開了全地形移動機器人，包括車箱體、腿部結構和驅動輪，腿部結構共六套，分別安裝在車箱體前、中、后，并在車箱體兩側左右對稱，驅動輪共六套，分別安裝在腿部結構的末端；腿部結構的過渡法蘭盤與安裝在車箱體內部的蝸輪蝸桿減速箱的輸出法蘭盤栓接，安裝在驅動輪中間的轉接法蘭盤與安裝在腿部結構末端的傳動軸栓接。這種機器人其車身減震效果有一定的局限性，在戶外復雜地形行走時，顛簸程度大，運動劇烈，容易損壞機器人內部器件，減少其使用壽命。

如中國專利號201710158756.2中公開了一種全地形移動機器人底盤，包括帶減速器的驅動電機、兩根縱梁、橫梁、車體側板、護線環(huán)和驅動器安裝板、電機驅動器、分隔板、連接角碼、有電池組固定板、電池主架、支撐銅柱連接、減震彈簧。這種機器人不具備多信息感知通道，定位精度不高，對復雜環(huán)境感知能力存在局限性，難以精確地向目標自主運動。

隨著勞動力成本的不斷升高以及企業(yè)從勞動密集型向技術密集型的轉型，智能機器人代替人工作業(yè)成為必然趨勢。智能移動機器人是機器人中的一種，它能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，對復雜環(huán)境進行自主分析、判斷和決策，實現面向目標的自主運動，從而完成一定作業(yè)功能的機器人系統(tǒng)。

因此，一種模塊化、具有四輪驅動、轉向精度高、帶有減震機構、適用于全地形的移動機器人具有很大的應用前景。這種四輪驅動全地形移動機器人具有機動性靈敏，抗震抗沖擊性、越障穩(wěn)定性高等優(yōu)點。

全地形多用途移動機器人是以有效應對復雜環(huán)境、具備自主決策的智能化移動作業(yè)平臺。

發(fā)明內容

為了避免和解決上述技術問題，本發(fā)明提出了一種全地形多用途移動機器人。

本發(fā)明所要解決的技術問題采用以下技術方案來實現：

一種全地形多用途移動機器人，包括驅動機器人行走的底盤模塊、安裝在底盤模塊上且連接有車身的組合式車身減震系統(tǒng)模塊、安裝在車身和底盤模塊上且提供多信息感知通道感知復雜地形的傳感與控制系統(tǒng)模塊。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述底盤模塊包括底盤、安裝在底盤上的車輪驅動裝置，所述車輪驅動裝置分布在底盤的左右兩側，所述組合式車身減震系統(tǒng)模塊安裝在底盤上。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述底盤包括對稱分布的兩個L型車輪固定板、與L型車輪固定板相連且構成矩形框架的兩個橫梁、安裝在矩形框架內的底板。

作為本發(fā)明的進一步改進，所述車輪驅動裝置為四個，且分布在車身的左前、左后、右前和右后處。