[發明專利]一種全地形多用途移動機器人

有效

• 申請號: 201810217647.8
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN108340981B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 汪步云;胡漢春;王志;嚴偉;許德章
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學;蕪湖安普機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 寇俊波

1.一種全地形多用途移動機器人，其特征在于：包括驅動機器人行走的底盤模塊（1）、安裝在底盤模塊（1）上且連接有車身（3）的組合式車身減震系統模塊（2）、安裝在車身（3）和底盤模塊（1）上且提供多信息感知通道感知復雜地形的傳感與控制系統模塊（4）；所述組合式車身減震系統模塊（2）包括自下而上依次相連的縱向減震組件、橫向減震組件、車身減震組件；

所述縱向減震組件包括對稱分布的兩個固定支撐架（21）、位于兩個固定支撐架（21）之間的兩個縱向支撐架（22）、一端鉸接在縱向支撐架（22）上且另一端鉸接在固定支撐架（21）上的若干個縱向連接桿（23）；

所述橫向減震組件包括位于縱向支撐架（22）上方的橫向支撐架（24）、一端鉸接在縱向支撐架（22）上且另一端鉸接在橫向支撐架（24）上的若干個橫向連接桿（25）；

所述車身減震組件包括位于橫向支撐架（24）上方的車身安裝板（26）、呈對稱設置的一端鉸接在車身安裝板（26）上且另一端鉸接在橫向支撐架（24）上的車身安裝板連接桿（27）、兩端分別與車身安裝板連接桿（27）鉸接相連的板簧（29）；

所述組合式車身減震系統模塊（2）還包括兩端分別與固定支撐架（21）和縱向支撐架（22）、縱向支撐架（22）和橫向支撐架（24）、相鄰的縱向支撐架（22）、橫向支撐架（24）與車身安裝板（26）鉸接相連的若干個減震器（28）；

所述車身安裝板連接桿（27）沿橫向連接桿（25）的長度方向上設有兩組且每組為兩個；位于固定支撐架（21）和縱向支撐架（22）上的減震器（28）為兩個且安裝在固定支撐架（21）和縱向支撐架（22）的三分點處；位于縱向支撐架（22）和橫向支撐架（24）上的減震器（28）為一個且安裝在縱向支撐架（22）和橫向支撐架（24）的中間處；位于相鄰的縱向支撐架（22）上的減震器（28）為兩個且安裝在縱向支撐架（22）的三分點處；位于橫向支撐架（24）和車身安裝板（26）上的減震器（28）左右兩側各設有一個且位于橫向支撐架（24）和車身安裝板（26）的中間處。

2.根據權利要求1所述的一種全地形多用途移動機器人，其特征在于：所述底盤模塊（1）包括底盤（11）、安裝在底盤（11）上的車輪驅動裝置（12），所述組合式車身減震系統模塊（2）安裝在底盤（11）上。

3.根據權利要求2所述的一種全地形多用途移動機器人，其特征在于：所述底盤（11）包括對稱分布的兩個L型車輪固定板（111）、與L型車輪固定板（111）相連且構成矩形框架的兩個橫梁（112）、安裝在矩形框架內的底板（113）。

4.根據權利要求3所述的一種全地形多用途移動機器人，其特征在于：所述車輪驅動裝置（12）包括安裝在L型車輪固定板（111）內側的減速器（121）、與減速器（121）相連的伺服電機（122）、安裝在L型車輪固定板（111）的外側且與減速器（121）相連的聯軸器（123）、與聯軸器（123）相連的車輪（124）。

5.根據權利要求1所述的一種全地形多用途移動機器人，其特征在于：所述傳感與控制系統模塊（4）包括感應機器人外部環境的傳感裝置、與傳感裝置相連且用于數據處理和控制機器人運動的控制系統。

6.根據權利要求5所述的一種全地形多用途移動機器人，其特征在于：所述傳感裝置包括安裝在車身（3）四周的若干個超聲波傳感器（410）、連接在底盤模塊（1）底部的RFID站點讀卡器（411）、連接在底盤模塊（1）前端的磁導航傳感器（412）、安裝在底盤模塊（1）上的電池（413）、安裝在車身（3）前端的顯示屏（414），所述車身（3）的前端安裝有激光雷達（415）、視覺傳感器（416）、GPS天線（417）。

7.根據權利要求5所述的一種全地形多用途移動機器人，其特征在于：所述控制系統包括上位機控制器（418）、連接底盤模塊的伺服驅動器（419）、與伺服驅動器（419）相連且與上位機控制器（418）連接的底盤控制器（420）。