[發明專利]一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統

在審

• 申請號: 201810217560.0
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN108297084A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 許志輝;龍佳樂;張建民;胡偉華;陳富健;羅順祺;鄧慧豐;李鴻彬;陳伙顯
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;G06T7/60
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 梁嘉琦

本發明公開了一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，包括機械臂、用于采集傳送帶上待抓取物體圖像的攝像頭、用于根據所述圖像得出待抓取物體的物理數據的上位機、用于獲取并調節爪子夾取時的松緊程度的壓力傳感器、用于根據所述物理數據選擇待抓取物體的放置位置的分類放置模塊和用于統籌控制的主控芯片；所述機械臂包括控制云臺、爪子和轉向舵機，所述攝像頭、上位機和分類放置模塊依次連接，所述控制云臺、轉向舵機、上位機和壓力傳感器分別連接到主控芯片，所述爪子與壓力傳感器連接。本發明基于傳送帶式夾取，夾取穩定性高且可對夾取的物體進行分類放置，廣泛適用于流水化生產線、科研實驗等領域。

技術領域

本發明涉及機械臂領域，尤其是一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統。

背景技術

近年來，隨著圖像處理技術的發展，圖像特征提取、目標視覺和輪廓分析等技術均有了長足的發展，有了這些理論支撐，機械臂的應用范圍就更加的廣泛，在實際生活中扮演著更加重要的角色。在這種條件下，基于視覺的機械臂技術便得到了快速發展，但目前這類機械臂系統在抓取時無法獲知是否夾緊物體，在夾取時物體可能因過松而掉落或者過緊而遭到損壞，即夾取穩定性不好，并且在夾取物體后進行放置時，無法選擇物體的放置位置，尤其是在生產線上，對于某些需要進行分類的物體或產品難以取得較好的夾取效果。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的目的是提供一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，可獲取并調節爪子夾取時的松緊程度以及可對夾取的物體進行選擇放置。

為了彌補現有技術的不足，本發明采用的技術方案是：

一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，包括機械臂、用于采集傳送帶上待抓取物體圖像的攝像頭、用于根據所述圖像得出待抓取物體的物理數據的上位機、用于獲取并調節爪子夾取時的松緊程度的壓力傳感器、用于根據所述物理數據選擇待抓取物體的放置位置的分類放置模塊和用于統籌控制的主控芯片；所述機械臂包括控制云臺、爪子和轉向舵機，所述攝像頭、上位機和分類放置模塊依次連接，所述控制云臺、轉向舵機、上位機和壓力傳感器分別連接到主控芯片，所述爪子與壓力傳感器連接。

進一步，所述分類放置模塊包括用于將待抓取物體不區分形狀放置于同一位置的第一分類放置模塊和用于將待抓取物體按形狀進行分類放置的第二分類放置模塊，所述第一分類放置模塊和第二分類放置模塊均連接到上位機。

進一步，本發明還包括用于在放置好待抓取物體后復位機械臂的復位模塊，所述復位模塊與主控芯片的復位引腳相連接。

進一步，本發明還包括用于獲取傳送帶速度的感應模塊，所述感應模塊與主控芯片的感應輸入端相連接。

進一步，本發明還包括用于根據傳送帶速度設置所述機械臂的移動時間的移動模塊，所述移動模塊與主控芯片的移動輸出端相連接。

優選地，所述壓力傳感器為RFP602薄膜式壓力傳感器。

優選地，所述上位機為計算機。

優選地，所述主控芯片為STM32微處理器。

優選地，所述機械臂為六自由度機械臂。

本發明的有益效果是：本發明利用攝像頭和上位機實時獲取傳送帶上物體的物理數據，并可由主控模塊根據該物理數據獲取物體得實際位置信息，尤其是，壓力傳感器可獲取并調節爪子夾取時的松緊程度，保證了物體可被穩定夾取，夾取穩定性高，另外，利用分類放置模塊可對夾取的物體進行選擇放置，可適用于工業生產線上的產品分類。因此，本發明基于傳送帶式夾取，夾取穩定性高且可對夾取的物體進行分類放置，廣泛適用于流水化生產線、科研實驗等領域。

附圖說明

下面結合附圖給出本發明較佳實施例，以詳細說明本發明的實施方案。

圖1是本發明的結構示意框圖；