[發明專利]一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統

在審

• 申請號: 201810217560.0
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN108297084A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 許志輝;龍佳樂;張建民;胡偉華;陳富健;羅順祺;鄧慧豐;李鴻彬;陳伙顯
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;G06T7/60
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 梁嘉琦

1.一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，其特征在于：包括機械臂(2)、用于采集傳送帶(3)上待抓取物體圖像的攝像頭(1)、用于根據所述圖像得出待抓取物體的物理數據的上位機、用于獲取并調節機械臂(2)夾取時的松緊程度的壓力傳感器、用于根據所述物理數據選擇待抓取物體的放置位置的分類放置模塊和用于統籌控制的主控芯片；所述機械臂(2)包括控制云臺(22)、爪子(21)和轉向舵機(23)，所述攝像頭(1)、上位機和分類放置模塊依次連接，所述控制云臺(22)、轉向舵機(23)、上位機和壓力傳感器分別連接到主控芯片，所述爪子(21)與壓力傳感器連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，其特征在于：所述分類放置模塊包括用于將待抓取物體不區分形狀放置于同一位置的第一分類放置模塊和用于將待抓取物體按形狀進行分類放置的第二分類放置模塊，所述第一分類放置模塊和第二分類放置模塊均連接到上位機。

3.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，其特征在于：還包括用于在放置好待抓取物體后復位機械臂(2)的復位模塊，所述復位模塊與主控芯片的復位引腳相連接。

4.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，其特征在于：還包括用于獲取傳送帶(3)速度的感應模塊，所述感應模塊與主控芯片的感應輸入端相連接。

5.根據權利要求4所述的一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，其特征在于：還包括用于根據傳送帶(3)速度設置所述機械臂(2)的移動時間的移動模塊，所述移動模塊與主控芯片的移動輸出端相連接。

6.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，其特征在于：所述壓力傳感器為RFP602薄膜式壓力傳感器。

7.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，其特征在于：所述上位機為計算機。

8.根據權利要求1-7任一所述的一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，其特征在于：所述主控芯片為STM32微處理器。

9.根據權利要求1或5所述的一種基于圖像識別的智能傳送帶式機械臂系統，其特征在于：所述機械臂(2)為六自由度機械臂。