[發(fā)明專利]一種定位方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810215239.9
• 申請(qǐng)日: 2018-03-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110274589B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李江濤;張濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿里巴巴（中國(guó)）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/10
• 分類號(hào): G01C21/10;G01C21/12
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 王偉鋒;劉鐵生

本發(fā)明公開(kāi)了一種定位方法及裝置，涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，主要目的在于衛(wèi)星信號(hào)不穩(wěn)定且進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間航位推算的過(guò)程中確保車輛定位的精度。本發(fā)明主要的技術(shù)方案為：獲取車輛當(dāng)前定位信息和車輛后輪的當(dāng)前輪速；根據(jù)車輛后輪的當(dāng)前輪速，獲取車輛的當(dāng)前速度；根據(jù)車輛當(dāng)前定位信息中的位置坐標(biāo)和方位角以及所述當(dāng)前速度，推算車輛經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間之后的推算位置坐標(biāo)；根據(jù)所述后輪的當(dāng)前輪速、預(yù)設(shè)的輪速比和車輛的軸距，得到車輛的當(dāng)前角速度；根據(jù)所述當(dāng)前定位信息中的方位角和當(dāng)前角速度，推算車輛經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間之后的推算方位角；將所述推算位置坐標(biāo)和推算方位角作為推算位置信息。本發(fā)明主要用于導(dǎo)航定位系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定位方法及裝置。

背景技術(shù)

全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)是一個(gè)中距離圓型軌道衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，其包括：星空部分，即，太空中的24顆GPS衛(wèi)星；地面站，即地面上的1個(gè)主控站、3個(gè)數(shù)據(jù)注入站和5個(gè)監(jiān)測(cè)站；以及，搭載在車輛或者移動(dòng)終端中的GPS接收機(jī)。它可以為地球表面絕大部分地區(qū)提供準(zhǔn)確的定位、測(cè)速和高精度的時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)。GPS接收機(jī)最少只需接收到3顆衛(wèi)星的信號(hào)，就能迅速確定終端在地球上所處的位置。當(dāng)然GPS接收機(jī)能搜索到的衛(wèi)星數(shù)越多，解碼出來(lái)的位置就越精確。

然而，現(xiàn)實(shí)中，在高樓、立交橋等建筑附近衛(wèi)星信號(hào)會(huì)被遮擋時(shí)，會(huì)導(dǎo)致GPS接收機(jī)接收的信號(hào)不穩(wěn)定，此時(shí)，定位精度將受到較大影響，定位結(jié)果會(huì)出現(xiàn)嚴(yán)重漂移，甚至在隧道等遮擋非常嚴(yán)重的場(chǎng)景下采用GPS方式基本無(wú)法實(shí)現(xiàn)定位。

針對(duì)上述問(wèn)題，現(xiàn)有的車載導(dǎo)航系統(tǒng)會(huì)通過(guò)車輛上搭載的裝陀螺、加速度計(jì)等慣性傳感器，在GPS定位不可靠時(shí)依靠這些傳感器的數(shù)據(jù)，通過(guò)航位推算(Dead reckoning，DR)來(lái)推算位置和航向信息，從而保證定位的穩(wěn)定性和連續(xù)性。但是，由于傳感器輸出的數(shù)據(jù)自身存在一定的誤差，隨著推算過(guò)程的持續(xù)迭代，誤差將會(huì)被不斷放大。由此可見(jiàn)，如何在衛(wèi)星信號(hào)不穩(wěn)定且進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間航位推算的過(guò)程中確保車輛定位的精度成為了亟需解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種定位方法及裝置，主要目的在于衛(wèi)星信號(hào)不穩(wěn)定且進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間航位推算的過(guò)程中確保車輛定位的精度。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明主要提供如下技術(shù)方案：

一方面，本發(fā)明提供一種定位方法，具體包括：

獲取車輛當(dāng)前定位信息和車輛后輪的當(dāng)前輪速；

根據(jù)車輛后輪的當(dāng)前輪速，獲取車輛的當(dāng)前速度；

根據(jù)車輛當(dāng)前定位信息中的位置坐標(biāo)和方位角以及所述當(dāng)前速度，推算車輛經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間之后的推算位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述后輪的當(dāng)前輪速、預(yù)設(shè)的輪速比和車輛的輪距，得到車輛的當(dāng)前角速度；

根據(jù)所述當(dāng)前定位信息中的方位角和當(dāng)前角速度，推算車輛經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間之后的推算方位角；

將所述推算位置坐標(biāo)和推算方位角作為推算位置信息。

另一方面，本發(fā)明提供一種定位裝置，具體包括：

定位信息和輪速獲取單元，用于獲取車輛當(dāng)前定位信息和車輛后輪的當(dāng)前輪速；

速度獲取單元，用于根據(jù)車輛后輪的當(dāng)前輪速，獲取車輛的當(dāng)前速度；

位置坐標(biāo)推算單元，用于根據(jù)車輛當(dāng)前定位信息中的位置坐標(biāo)和方位角以及所述當(dāng)前速度，推算車輛經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間之后的推算位置坐標(biāo)；

角速度獲取單元，用于根據(jù)所述后輪的當(dāng)前輪速、預(yù)設(shè)的輪速比和車輛的輪距，得到車輛的當(dāng)前角速度；

方位角推算單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前定位信息中的方位角和當(dāng)前角速度，推算車輛經(jīng)過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間之后的推算方位角；