[發(fā)明專利]一種定位方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810215239.9
• 申請日: 2018-03-15
• 公開（公告）號: CN110274589B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李江濤;張濤
• 申請（專利權(quán)）人: 阿里巴巴（中國）有限公司
• 主分類號: G01C21/10
• 分類號: G01C21/10;G01C21/12
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 王偉鋒;劉鐵生

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛當前定位信息和車輛后輪的當前輪速；

根據(jù)車輛后輪的當前輪速，獲取車輛的當前速度；

根據(jù)車輛當前定位信息中的位置坐標和方位角以及所述當前速度，推算車輛經(jīng)過預設(shè)時間之后的推算位置坐標；

根據(jù)所述后輪的當前輪速、預設(shè)的輪速比和車輛的輪距，得到車輛的當前角速度，所述輪速比用于消除車輛直行時左右后輪輪速存在的誤差，所述輪速比為測量的車輛左后輪輪速與右后輪輪速的比值；

根據(jù)所述當前定位信息中的方位角和當前角速度，推算車輛經(jīng)過預設(shè)時間之后的推算方位角；

將所述推算位置坐標和推算方位角作為推算位置信息；

所述后輪的當前輪速包括：右后輪的當前輪速和左后輪的當前輪速，所述根據(jù)所述后輪的當前輪速、預設(shè)的輪速比和車輛的輪距，得到車輛的當前角速度具體包括：

用右后輪的當前輪速與預設(shè)的輪速比的乘積，減去左后輪的當前輪速，得到輪速差值；

用所述輪速差值除以預設(shè)的車輛的輪距，得到車輛的當前角速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

若車輛直線行駛時，同樣時間長度內(nèi)車輛的實際行駛距離和根據(jù)后輪的輪速推算的距離不相等，則獲取車輛的速度補償值；

用所述速度補償值對所述車輛的當前速度進行補償之后，再執(zhí)行所述根據(jù)車輛當前定位信息中的位置坐標和方位角以及所述當前速度，推算車輛經(jīng)過預設(shè)時間之后的推算位置坐標的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

當車輛轉(zhuǎn)彎行駛時，根據(jù)車輛的角速度和橫向加速度，獲取車輛的角速度補償值；

用所述角速度補償值對所述車輛的當前角速度進行補償后，再執(zhí)行根據(jù)所述當前定位信息中的方位角和當前角速度，推算車輛經(jīng)過預設(shè)時間之后的推算方位角的步驟。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)車輛后輪的當前輪速，獲取車輛的當前速度具體包括：

用右后輪的當前輪速與預設(shè)的輪速比的乘積與左后輪的當前輪速的和值的平均值作為所述車輛的當前速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

獲取車輛在推算位置坐標對應的時間接收到的衛(wèi)星定位信息；

判斷所述衛(wèi)星定位信息是否可靠，若可靠，則

利用卡爾曼濾波算法，將所述衛(wèi)星定位信息和所述推算位置信息進行融合，得到車輛的定位信息。

6.一種定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

定位信息和輪速獲取單元，用于獲取車輛當前定位信息和車輛后輪的當前輪速；

速度獲取單元，用于根據(jù)車輛后輪的當前輪速，獲取車輛的當前速度；

位置坐標推算單元，用于根據(jù)車輛當前定位信息中的位置坐標和方位角以及所述當前速度，推算車輛經(jīng)過預設(shè)時間之后的推算位置坐標；

角速度獲取單元，用于根據(jù)所述后輪的當前輪速、預設(shè)的輪速比和車輛的輪距，得到車輛的當前角速度，所述輪速比用于消除車輛直行時左右后輪輪速存在的誤差，所述輪速比為測量的車輛左后輪輪速與右后輪輪速的比值；

方位角推算單元，用于根據(jù)所述當前定位信息中的方位角和當前角速度，推算車輛經(jīng)過預設(shè)時間之后的推算方位角；

定位單元，用于將所述推算位置坐標和推算方位角作為推算位置信息；

所述定位信息和輪速獲取單元所獲取的后輪的當前輪速包括：右后輪的當前輪速和左后輪的當前輪速；

所述角速度獲取單元具體包括：

輪速差計算模塊，用于用右后輪的當前輪速與預設(shè)的輪速比的乘積，再減去左后輪的當前輪速，得到輪速差值；

角速度計算模塊，用于用所述輪速差計算模塊得到的輪速差值除以預設(shè)的車輛的輪距，得到車輛的當前角速度。