[發明專利]地圖獲取方法、系統、云處理器及車輛

有效

• 申請號: 201810213040.2
• 申請日: 2018-03-15
• 公開（公告）號: CN108413975B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 胡祝青;劉青;盧彥斌
• 申請（專利權）人: 斑馬網絡技術有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01S19/13
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

1.一種地圖獲取方法，其特征在于，所述方法應用于云處理器，所述方法包括：

向各車輛發送采集指令，所述采集指令用于指示各所述車輛對目標區域進行采集，獲得所述目標區域的各地圖源數據，其中，所述車輛為簽訂眾包協議的車輛；

接收各所述車輛發送的地圖中間數據，所述地圖中間數據為所述地圖源數據對應的數據；

根據各所述地圖中間數據，生成所述目標區域的地圖；

若所述地圖中間數據為所述地圖源數據或所述地圖源數據的壓縮數據，則所述根據各所述地圖中間數據，生成所述目標區域的地圖，具體包括：

A1、從各所述地圖源數據或各所述地圖源數據的壓縮數據中，獲取第一地圖中間數據；

A2、根據所述第一地圖中間數據和預設的地圖構建方法，生成第一地圖；

A3、將第二地圖中間數據與所述第一地圖進行匹配，獲得所述第二地圖中間數據與所述第一地圖的重合區域，其中，所述第二地圖中間數據為各所述地圖源數據或各所述地圖源數據的壓縮數據中除所述第一地圖中間數據之外的任一數據；

A4、以所述重合區域為起始點，根據所述第二地圖中間數據和預設的地圖構建方法，生成新的第一地圖；

A5、重復執行上述A3和A4，直到各所述第二地圖中間數據均與所述第一地圖進行匹配為止；

A6、將所述新的第一地圖作為所述目標區域的全局地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地圖中間數據為各所述地圖源數據或各所述地圖源數據的壓縮數據中時長最長的數據。

3.一種地圖獲取方法，其特征在于，所述方法應用于云處理器，所述方法包括：

向各車輛發送采集指令，所述采集指令用于指示各所述車輛對目標區域進行采集，獲得所述目標區域的各地圖源數據，其中，所述車輛為簽訂眾包協議的車輛；

接收各所述車輛發送的地圖中間數據，所述地圖中間數據為所述地圖源數據對應的數據；

根據各所述地圖中間數據，生成所述目標區域的地圖；

若所述地圖中間數據為地圖片段，則所述根據各所述地圖中間數據，生成所述目標區域的地圖，具體包括：

B1、從各所述地圖片段中，獲取第一地圖片段；

B2、將第二地圖片段與所述第一地圖片段進行匹配，獲得所述第二地圖片段與所述第一地圖片段的重合區域，所述第二地圖片段為各所述地圖片段中除所述第一地圖片段之外的任一地圖片段；

B3、對所述第一地圖片段和第二地圖片段上的所述重合區域進行相似變換，生成所述第一地圖片段和所述第二地圖片段的合并地圖，將所述合并地圖作為新的第一地圖片段；

B4、重復執行上述B2和B3，直到各所述第二地圖片段均與所述第一地圖片段進行匹配為止；

B5、將所述新的第一地圖片段作為所述目標區域的全局地圖。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述新的第一地圖片段作為所述目標區域的全局地圖，具體包括：

去除所述新的第一地圖片段中的重復路標點，且使用光束平差法對所述新的第一地圖片段進行調整，生成所述目標區域的全局地圖。

5.根據權利要求1或3所述的方法，其特征在于，若確定所述目標區域為完全未知區域，則所述采集指令用于指示所述車輛對所述目標區域進行全局采集，生成所述目標區域的地圖源數據。

6.根據權利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述地圖源數據包括所述車輛所采集的視頻數據和所述車輛的運動數據。

7.根據權利要求1或3所述的方法，其特征在于，還包括：

判斷所述目標區域的各路口的目標方向是否為未知路段；

若是，則向各所述車輛發送采集指令，所述采集指令用于指示所述車輛沿著所述目標方向進行采集，獲得所述未知路段的地圖源數據。