[發明專利]無人機控制方法、裝置和儲存介質

在審

• 申請號: 201810210309.1
• 申請日: 2018-03-14
• 公開（公告）號: CN108196586A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 胡華智;劉暢;賈宗林
• 申請（專利權）人: 廣州億航智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

本發明公開了一種無人機控制方法、裝置和儲存介質，所述無人機控制方法包括：服務器獲得無人機反饋的位置點；根據所述位置點生成相應的球形模型，并且顯示在三維地圖上；在航線規劃時，根據所述三維地圖和球形模型來設定無人機的飛行路徑。本發明具有提高控制無人機的精確度的效果。

技術領域

本發明涉及無人機管理領域，特別涉及無人機控制方法、裝置和儲存介質。

背景技術

隨著無人機的應用越來越多，越來越融入社會，因此，無人機的功能也在拓展。無人機的應用方式通常包括送貨，搭載拍照設備進行高空拍攝。但是，現有的無人機在服務器中的所采用的模型，通常還僅僅是一個點，通過這個點來規劃航線等作業。

這導致目前在航線規劃時，對無人機的控制不夠精確，難以實現高密度的飛行器控制。

發明內容

本發明的主要目的是提供無人機控制方法、裝置和儲存介質，旨在提高控制無人機的精確度。

為實現上述目的，本發明提出的一種無人機控制方法，所述無人機控制方法包括：

服務器獲得無人機反饋的位置點；

根據所述位置點生成相應的球形模型，并且顯示在三維地圖上；

在航線規劃時，根據所述三維地圖和球形模型來設定無人機的飛行路徑。

可選的，所述根據所述位置點生成相應的球形模型包括：

以所述位置點設置為所述球體模型的球心，以預設半徑R為所述球體模型的半徑，生成相應的球體模型。

可選的，所述三維地圖上包括建筑物和自然物體的三維空間模型。

可選的，所述三維空間模型的數據來源于谷歌地球數據庫，以及預存在服務器中的通過航拍的多張圖像融合而成的三維數據。

可選的，所述在航線規劃時，所述根據所述三維地圖和球形模型來設定無人機的飛行路徑包括：

在航線規劃時，根據所述三維地圖和球形模型獲得從起飛點到目標點的多條可用飛行路徑；

根據預設能耗參數，獲得多條可用飛行路徑中能耗最低的飛行路徑，作為設定的飛行路徑。

可選的，所述預設能耗參數包括每分鐘飛行的耗電量；

所述根據預設能耗參數，獲得多條可用飛行路徑中能耗最低的飛行路徑，作為設定的飛行路徑包括：

預估每一可用飛行路徑的飛行耗時，并且根據所述每分鐘飛行的耗電量和所述飛行耗時，獲得每一可用飛行路徑的能耗；

將能耗最低的一可用飛行路徑作為設定的飛行路徑。

可選的，所述預估每一可用飛行路徑的飛行耗時包括：

將可用飛行路徑分為起飛、降落和巡航階段；

將起飛、降落和巡航階段每一階段再分為多個小段；

根據無人機在各個階段上設定的速度和加速度，來預估起飛、降落和巡航階段中的每一小段的耗時；

累加每一小段的耗時以獲得可用飛行路徑的飛行耗時。

可選的，所述位置點包括通過衛星定位經緯度數據匹配大地坐標系內的水平位置，以及通過氣壓計和衛星定位高度數據融合獲得無人機在大地坐標體系內的垂直位置。

可選的，所述在航線規劃時，根據所述三維地圖和球形模型獲得從起飛點到目標點的多條可用飛行路徑包括：

在航線規劃時，獲得從起飛點到目標點的多條初始飛行路徑；